[发明专利]塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述塔机回转机构的控制方法包括：

接收对目标塔机的回转机构的控制指令，根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间；

根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式；

若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式，则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线，并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。

2.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线的步骤包括：

获取所述第一正弦曲线变化模式对应的速度计算公式；

获取所述控制指令中的初始速度与目标速度；

根据所述初始速度、所述目标速度、所述目标速度变化时间与所述速度计算公式计算回转机构的第一速度变化曲线。

3.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括：

获取所述控制指令中的目标速度变化时间模式；

根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间。

4.如权利要求3所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式或第二速度变化时间模式，所述第一速度变化时间模式为额定频率模式，所述第二速度变化时间模式为时间不变模式；所述根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括：

若所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式，则获取控制所述回转机构由静止变速至额定速度的第一时间，根据所述第一时间确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间；

若所述目标速度变化时间模式为第二速度变化时间模式，则获取控制所述回转机构由初始速度变速至目标速度的第二时间作为目标速度变化时间。

5.如权利要求4所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一时间确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间的步骤包括：

获取所述第一速度变化时间模式对应的时间计算公式；

根据所述时间计算公式、所述第一时间、所述额定速度与所述目标速度，确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间。

6.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式的步骤之后还包括：

若所述目标速度变化模式为第二正弦曲线变化模式，则基于所述目标速度变化时间与所述第二正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第二速度变化曲线，并根据所述第二速度变化曲线控制所述回转机构运行。

7.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法，其特征在于，所述第一正弦曲线变化模式为0到π/2之间的正弦曲线变化模式，所述第二正弦曲线变化模式为-π/2到π/2之间的正弦曲线变化模式。

8.一种塔机回转机构的控制装置，其特征在于，所述塔机回转机构的控制装置包括：

接收模块，用于接收对目标塔机的回转机构的控制指令，根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间；

确定模块，用于根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式；

计算模块，用于若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式，则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线，并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。

9.一种塔机回转机构的控制设备，其特征在于，所述塔机回转机构的控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的塔机回转机构的控制程序，所述塔机回转机构的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的塔机回转机构的控制方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有塔机回转机构的控制程序，所述塔机回转机构的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的塔机回转机构的控制方法的步骤。