[发明专利]步进电机的控制方法、控制装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

确定步进电机的当前步数，所述当前步数为所述步进电机的转子转动一周所需的总步数中与所述转子当前的转动角度对应的步数；

获取所述步进电机当前的第一输入电流；

根据所述当前步数和所述第一输入电流，控制所述步进电机运行时的输入电流大小。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前步数和所述第一输入电流，控制所述步进电机运行时的输入电流大小，包括：

获取预设的与所述当前步数对应的极限驱动电流，所述极限驱动电流为所述步进电机运行时的最大驱动电流或者最小驱动电流；

将所述第一输入电流和所述极限驱动电流进行比较，得到电流大小比较结果；

根据所述电流大小比较结果确定所述步进电机的电流控制模式；

按照所述电流控制模式控制所述步进电机运行时的输入电流大小。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述极限驱动电流为所述最大驱动电流，所述根据所述电流大小比较结果确定所述步进电机的电流控制模式，包括：

若所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式；其中，当所述步进电机于所述电流衰减模式下运行时，所述步进电机的输入电流逐渐降低。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述电流衰减模式包括第一衰减模式和第二衰减模式，所述第一衰减模式对应的电流降低速率小于所述第二衰减模式对应的电流降低速率；

所述若所述当前输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式，包括：

获取所述步进电机的线圈的电感值；

若所述电感值大于或等于预设阈值，所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，且所述第一输入电流大于或等于所述步进电机上一时刻的输入电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式；

若所述电感值大于或等于所述预设阈值，所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，且所述第一输入电流小于所述步进电机上一时刻的输入电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式和所述第二衰减模式交替变换的模式。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述电流衰减模式包括第一衰减模式和第二衰减模式，所述第一衰减模式对应的电流降低速率小于所述第二衰减模式对应的电流降低速率；

所述若所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式，包括：

获取所述步进电机的线圈的电感值；

若所述电感值小于预设阈值，且所述第一输入电流等于所述最大驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为所述第一衰减模式和所述第二衰减模式交替变换的模式。

6.如权利要求3-5任一项所述的控制方法，其特征在于，在确定所述步进电机的电流控制模式为电流衰减模式之后，还包括：

在到达指定电流衰减时长后，获取所述步进电机当前的第二输入电流；

若所述第二输入电流小于所述步进电机运行时的最小驱动电流，则将所述步进电机的电流控制模式由所述电流衰减模式调整为电流增大模式；其中，当所述步进电机于所述电流增大模式下运行时，所述步进电机的输入电流逐渐增大。

7.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述极限驱动电流为所述最小驱动电流，所述根据所述电流大小比较结果确定所述步进电机的电流控制模式，包括：

若所述第一输入电流等于所述最小驱动电流，则确定所述步进电机的电流控制模式为电流增大模式；其中，当所述步进电机于所述电流增大模式下运行时，所述步进电机的输入电流逐渐增大。