[发明专利]自平衡刮刀以及清洁机器人

说明书

本发明提供了自平衡刮刀以及清洁机器人，包括自平衡结构，所述自平衡结构安装在安装壳体的内部，外部设备能够带动安装壳体在第一位置和第二位置之间运动，所述自平衡结构包括安装槽，且刮刀本体在安装壳体的内部处于上翘状态，当安装壳体位于第二位置时，所述万向球头节在安装槽的内部能够向下转动，且刮刀本体在安装壳体的内部处于下陷状态。本发明通过弹簧在刮刀主体上的安装，当刮刀与镜子成一定角度的按压在镜子上擦镜，刮刀左右运动的时候，容易与镜子成一个夹角，刮刀斜了之后，在弹簧的作用下，将刮刀头部均匀的压在镜面上，保持刮刀端部软胶刮头均匀地刮擦玻璃面，避免此刮刀在对镜面进行刮擦时，出现刮刀空刮的现象。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体地，涉及自平衡刮刀以及清洁机器人。

背景技术

在当今的社会中随着时代的不断发展，科技的快速进步，人们逐渐的步入了智能化的时代，随着机器人的出现，使人们的生活水平有着显著的提高，机器人有着各种的类型，服务型、清洁型和工业型等等；

而清洁型机器人在人们的生活中有着十分广泛的运用，进而帮助人类解决打扫卫生的烦恼，文中机器人是具有在清洁镜面的功能形机器人，在清洁镜面的过程中，为了机械臂动作的稳定性，机身一般固定不动，那么在将刮刀贴在镜子上打扫的时候，受机器人本身姿态的影响，擦正对着机器的地方刮刀能够贴平镜面，而在擦机身左右两侧的时候，由于受视觉和机械臂运行精度的影响，刮刀不能很好的保持与镜面绝对平行，这样会导致刮刀一边与玻璃贴合的太死，一边又贴合不好。最终会使打扫的清洁度降低，效率下降(需要返工)，严重的可能会损坏刮刀或者镜面；

专利文献CN201088公开了镜面刮刀，通过采用前倾的刀头夹持锋利而平整的刀片,可以轻而易举地清除镜面上的污渍,彻底解决所有镜面类表面的清洁问题，同时此刮刀采用刚性的材质很容易在镜面上留下痕迹，同时此刮刀在左右移动清洁镜面时，可能出现镜面受力不均进而出现破损的现象。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供自平衡刮刀以及清洁机器人。

根据本发明提供的一种自平衡刮刀，包括自平衡结构，所述自平衡结构安装在安装壳体的内部，所述安装壳体的一侧安装有外部设备，且外部设备能够带动安装壳体在第一位置和第二位置之间运动，所述自平衡结构包括安装槽，所述安装槽的上方向上依次安装有万向球头节、刮刀柄、刮刀本体、安装夹、软胶刮头，所述刮刀本体在安装壳体的内部且具有上翘状态和下陷状态，当安装壳体位于第一位置时，所述万向球头节在安装槽的内部能够向上转动，且刮刀本体在安装壳体的内部处于上翘状态，当安装壳体位于第二位置时，所述万向球头节在安装槽的内部能够向下转动，且刮刀本体在安装壳体的内部处于下陷状态；

优选的，所述安装壳体的内部安装有限位柱，所述限位柱的表面设置有复位弹簧；

优选地，所述刮刀柄的两侧分别设置有定位筋；

优选地，所述刮刀柄与万向球头节之间呈铸造一体化；

优选地，所述万向球头节与安装槽之间呈对接结构；

优选地，所述安装夹和软胶刮头之间呈卡合结构；

优选地，所述限位柱在安装壳体的内部设置有两组，且两组限位柱关于安装壳体的中心线呈对称分布。；

优选地，两组所述限位柱分别贯穿于刮刀本体，且刮刀本体贯穿的孔槽半径大于限位柱的半径；

优选地，两组所述定位筋关于刮刀柄的中心线呈对称分布；

根据本发明提供的一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自平衡刮刀；

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：