[发明专利]地图对齐处理方法、装置及可读存储介质

说明书

本公开涉及一种地图对齐处理方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取对应第一道路骨架的两个地图要素数据；根据所述两个地图要素数据，获取每一个要素组，其中，任一所述要素组包括的两个地图要素的语义相同、且分别在所述两个地图要素数据中；确定每一个所述要素组的指标值，所述指标值用于指示根据所述要素组所得到的所述两个地图要素数据的对齐度；根据具有最优指标值的要素组，对所述两个地图要素数据进行对齐处理。

技术领域

本公开实施例涉及地图技术领域，更具体地，涉及一种地图对齐处理方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在高精度地图生产领域，有两大重要步骤：地图合并和地图更新。其中，可以通过众包的方式，对车辆传感器生成的地图要素数据做合并，或者对已有地图的局部缺失、变化区域进行更新。

现有的地图要素数据对齐方案主要有两种：一是依靠主成分分析(PCA，principalcomponents analysis)方法，其特点是提取数据的主要分布方向，降低数据维数，保留了地图要素数据集中贡献最大的特征为依据来计算变换矩阵，从而完成地图要素数据粗匹配。二是地图要素数据配准4PCS(4-Points Congruent Sets)算法，主要思想是构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP(Largest Common Pointset，最大公共点集)策略寻找对齐后最大重叠度四点对，得到最优变换矩阵，从而完成地图要素数据粗匹配。

可见，现有对地图要素数据做粗对齐的方案，主要特点是通过算法无差别计算两簇地图要素数据之间特征信息，以此计算最优变换初值。但是，在高精度地图生产过程中，不同批次数据受噪声或系统误差影响，会有形变或者尺度上的问题；以及在不同交通流量、天气变化等情况下数据会有缺失不一致的情况。如此，当两簇地图要素数据之间的相似度较低，或者局部要素不一致时，现有方案很难求得较好的变换初值。同时，现有方案通常以迭代的方式求最优变换，故而也会有陷入局部最优解的情况，在效率及准确性上都无法令人满意。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种地图对齐处理的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种地图对齐处理方法，包括：获取对应第一道路骨架的两个地图要素数据；根据所述两个地图要素数据，获取每一个要素组，其中，任一所述要素组包括的两个地图要素的语义相同、且分别在所述两个地图要素数据中；确定每一个所述要素组的指标值，所述指标值用于指示根据所述要素组所得到的所述两个地图要素数据的对齐度；根据具有最优指标值的要素组，对所述两个地图要素数据进行对齐处理。

可选地，在所述获取对应第一道路骨架的两个地图要素数据之前，所述方法还包括：根据设定的窗口长度和步长，沿设定道路的延伸方向，对所述设定道路的道路骨架进行分割，得到一系列窗口，其中，所述窗口长度大于所述步长；对于得到的每一个所述窗口，以所述窗口内的道路骨架作为所述第一道路骨架，并执行所述获取对应第一道路骨架的两个地图要素数据的步骤。

可选地，所述确定每一个所述要素组的指标值，包括：对于每一个所述要素组，确定所述要素组的位置关系；根据所述位置关系对第一地图要素数据进行处理，得到第三地图要素数据，其中，所述两个地图要素数据包括所述第一地图要素数据和第二地图要素数据；获取对应所述要素组的每一个要素对，其中，任一所述要素对包括的两个地图要素的语义相同、间距小于或者等于设定值、且分别在所述第三地图要素数据和所述第二地图要素数据中；根据对应所述要素组的每一个要素对的间距，获得所述要素组的均方根，作为所述要素组的指标值。

可选地，所述根据具有最优指标值的要素组，对所述两个地图要素数据进行对齐处理，包括：根据获取的每一个要素组的均方根，确定具有最小均方根的要素组，作为所述第一道路骨架的目标要素组；根据对应所述第一道路骨架的目标要素组的每一个要素对，获得变换矩阵；根据所述变换矩阵，对所述两个地图要素数据进行对齐处理。