[发明专利]车辆的控制方法及装置、系统、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆的控制方法及装置、系统、电子设备、存储介质，该方法包括：获取与每个控制模块电连接的至少两供电模块对应的供电状态信息；根据所述供电状态信息控制所述无人驾驶车辆的行驶状态；其中，所述无人驾驶车辆由多个控制模块控制以实现无人驾驶的相应功能。本发明提供的方案，通过将至少两个供电模块与无人机驾驶车辆中的每个控制模块电连，仅需要增加至少一套供电系统供电，且在保证功能的前提下，无需为无人驾驶车辆配置两套控制系统及两套供电系统，减少了无人驾驶案车辆的重量，降低成本。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、系统、电子设备、存储介质。

背景技术

当前无人驾驶技术急速发展，不断地适用于乘用车、商用车以及矿用车辆。常见的无人驾驶系统不论是前装还是后装方案，无人驾驶控制器都是通过CAN或以太网通信，直接控制各执行控制器进而间接控制各执行机构。庞大的感知系统决定了无人驾驶车辆行走距离。然而无人驾驶电控系统各核心控制器与感知系统采用同一电源，存在很大的供电隐患和潜在的运行安全风险。

目前矿车领域仍采用一套供电系统，车辆供电系统或单一控制器线路故障时，处于无人驾驶的运行车辆将存在功能缺失(制动、转向)，甚至车辆失控状态，进而产生无法估量后果。

因此，目前乘用车构想未考虑车辆实际状态，存在以下弊病：1)两套系统同时工作对车辆线控底盘尺寸、协同控制精度存在极高要求；2)由于车辆控制单元成倍增加导致车辆通讯、控制逻辑异常复杂，此外成倍增加零部件从某种长度上来说增加了故障点、维修成本以及陷入无休止的防失效逻辑；3)车辆自重、体积以及成本高，尤其对于以运营、货运以及矿运车辆来说都是无法接受的。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆的控制方法及装置、系统、电子设备、存储介质，以至少解决现有的无人驾驶车辆供电方案成本高的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆的控制方法，无人驾驶车辆由多个控制模块控制以实现无人驾驶的相应功能，所述方法包括：获取与每个控制模块电连接的至少两供电模块对应的供电状态信息；根据所述供电状态信息控制所述无人驾驶车辆的行驶状态。

可选的，所述获取与每个控制模块电连接的至少两供电模块对应的供电状态信息包括：通过任一控制模块检测所述至少两供电模块对应的输出电压信息；若所述输出电压信息超出所述至少两供电模块的预置电压范围，则确定所述供电模块供电异常，并输出供电异常信息；将所述供电异常信息作为所述供电状态信息。

可选的，当所述无人驾驶车辆上电时，所述根据所述供电状态信息控制所述无人驾驶车辆的行驶状态包括：若所述至少两个供电模块中任一供电模块对应的供电状态信息异常，则控制所述无人驾驶车辆下电；若所述至少两个供电模块对应的供电状态信息均正常，则判断所述无人驾驶车辆是否满足进入无人驾驶模式的驾驶条件，以确定是否控制所述无人驾驶车辆进入无人驾驶模式。

可选的，当所述无人驾驶车辆处于运行中时，所述根据所述供电状态信息控制所述无人驾驶车辆的行驶状态包括：若所述至少两供电模块对应的供电状态信息均正常，则继续保持所述无人驾驶车辆的无人驾驶模式；否则，控制所述无人驾驶车辆停车。

可选的，若所述至少两供电模块包括第一供电模块和第二供电模块，所述控制模块当前选用所述第一供电模块进行供电时，所述控制所述无人驾驶车辆停车包括：判断所述第一供电模块对应的供电状态信息是否异常；若所述第一供电模块对应的供电状态信息异常，则切换为由所第二供电模块为所述控制模块供电，并判断所述第二供电模块对应的供电状态信息是否异常；若所述第二供电模块供电对应的供电状态信息异常，则控制所述无人驾驶车辆停车，并将所述第一供电模块和第二供电模块对应的供电状态信息上传至云端。