[发明专利]一种多方位四足摄影平台

说明书

本发明公开了一种新型多方位四足摄影平台，包括四自由度并联机构、搭载平台、并联机械腿组、升降装置、稳定装置。所述四自由度并联机构固定安装在搭载平台上,所述并联机械腿组固定安装在搭载平台下，所述升降装置位于搭载平台下方，与搭载平台形成非固定连接，所述升降装置与并联机械腿组非固定连接，所述稳定装置固定安装在升降装置上，所述稳定装置与并联机械腿组形成非固定连接。该新型多方位四足摄影平台具有高精度、大载荷、高稳定性等优点，本发明的一种新型多方位四足摄影平台能够满足高精度作业需求。

技术领域

本发明涉及移动作业平台领域，具体涉及并联式四足移动作业平台领域。

背景技术

近年来，移动作业平台不断发展，各式各样的移动作业平台不断推陈出新，目前的移动作业平台采用的移动装置可以大致分为轮式、履带式、爬行式和步行式，所搭载的执行机构多为串联机构。其中轮式移动装置可以高速移动且运动阻力小，但是对地面平整度要求高，相比之下，履带式移动装置的越过障碍物行进的能力更强，传动效率更高。而爬行式移动装置和步行式移动装置是基于机械仿生学，使装置模仿爬行动物的行为，从而进一步提升了越障能力。因而本发明采用四足移动装置。串联式的执行机构虽然结构简单，易于维护，但是存在运动不平稳、只能承受较轻的运动载荷等弊端，而并联式执行机构可以很好的解决这些问题，且较之于串联式结构，并联式结构的精度更高，可以满足高精度作业需求。因而本发明采用并联式执行结构。本发明将四足作业平台和四自由度作业装置结合在一起，既可以在平台运动时调整位姿，也能在需要的时候，将平台固定，增强稳定性，提高载荷承受能力。

发明内容

本发明意在解决目前移动作业平台运动不平稳、负载能力低、作业精度不高等问题，提出了一种多方位四足摄影平台，这种多方位四足摄影平台设有稳定装置并搭载四自由度并联机构，旨在进一步提高作业精度、增强作业稳定性。本装置具有高精度、大载荷、高稳定性等优点。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种多方位四足摄影平台，其特征在于：包括四自由度并联机构、搭载平台、并联机械腿组、升降装置、稳定装置；

所述四自由度并联机构包括动平台、四个完全相同的RPU机构和固定平台，所述动平台为长方体，两端与RPU机构相连，所述RPU机构一端与动平台相连，另一端与固定平台相连，其包括T形圆柱、上铰座、上推杆、下推杆、小圆柱、下铰座，所述T形圆柱一端内嵌轴承与动平台以转动副连接，另一端与上铰座以转动副相连，这两个转动轴线互相垂直的转动副构成一个虎克铰，所述上铰座下端与上推杆固定连接，所述上推杆为矩形条形状，且与下推杆以移动副形式连接，所述下推杆为矩形条中间且中空，其下端与小圆柱固定连接，所述小圆柱与下铰座以转动副相连，所述下铰座与固定平台固定连接，所述固定平台为长方体，对称设有八个通孔，通过通孔与下铰座和固定平台固定连接。

所述搭载平台包括承接板、SPS机构以及引导板，所述SPS机构包括上连杆以及下连杆，其中上连杆与下连杆以移动副形式连接，所述上连杆以球副形式与承接板连接，所述下连杆以球副形式与升降装置连接。所述引导板结构呈阶梯状，两个完全相同的引导板对称布置在承接板下方。

所述并联机械腿组包括四个完全相同的并联机械腿，这四个完全相同的并联机械腿对称布置在承接板下，所述并联机械腿包括驱动电机、虎克铰、大腿以及小腿，所述驱动电机固定连接于承接板下，与虎克铰连接以驱动虎克铰；所述虎克铰包括十字架、上U形架以及下U形架，所述十字架由正方体和4个完全相同的圆柱体组成，4个完全相同的圆柱体对称布置在正方体的四个面上，其中一个圆柱体与驱动电机连接；所述上U形架和下U形架两端设有通孔，四个圆柱体横贯其中构成转动副，且上U形架的底部与承接板固定连接，下U形架的底部与大腿固定连接，所述大腿由小梯形块和圆柱体组成，小梯形块与圆柱体和下U形架固定连接，圆柱体与小腿非固定连接。所述小腿由空心圆柱体、大梯形块和矩形块组成，所述空心圆柱体与小腿的圆柱体以移动副相连，所述大梯形块与空心圆柱体下部末端固定连接，所述矩形块布置在空心圆柱体外侧边缘，位于驱动电机一侧，矩形块上设置圆形通孔和矩形通孔，圆形通孔与升降装置连接，矩形通孔与稳定装置连接；