[发明专利]一种多方位四足摄影平台

权利要求书

1.一种多方位四足摄影平台，其特征在于：包括四自由度并联机构(1)、搭载平台(2)、并联机械腿组(3)、升降装置(4)、稳定装置(5)；

所述四自由度并联机构(1)包括动平台(11)、四个完全相同的RPU机构(12)和固定平台(13)，所述动平台(11)为长方体，两端与RPU机构(12)相连，所述RPU机构(12)一端与动平台(11)相连，另一端与固定平台(13)相连，其包括T形圆柱(121)、上铰座(122)、上推杆(123)、下推杆(124)、小圆柱(125)、下铰座(126)，所述T形圆柱(121)一端内嵌轴承与动平台(11)以转动副连接，另一端与上铰座(122)以转动副相连，这两个转动轴线互相垂直的转动副构成一个虎克铰，所述上铰座(122)下端与上推杆(123)固定连接，所述上推杆(123)为矩形条形状，且与下推杆(124)以移动副形式连接，所述下推杆(124)为矩形条中间且中空，其下端与小圆柱(125)固定连接，所述小圆柱(125)与下铰座(126)以转动副相连，所述下铰座(126)与固定平台(13)固定连接，所述固定平台(13)为长方体，对称设有八个通孔，通过通孔与下铰座(126)和固定平台(13)固定连接；

所述搭载平台(2)包括承接板(21)、SPS机构(22)以及引导板(23)，所述SPS机构(22)包括上连杆(221)以及下连杆(222)，其中上连杆(221)与下连杆(222)以移动副形式连接，所述上连杆(221)以球副形式与承接板(21)连接，所述下连杆(222)以球副形式与升降装置(4)连接；所述引导板(23)结构呈阶梯状，两个完全相同的引导板(23)对称布置在承接板(21)下方；

所述并联机械腿组(3)包括四个完全相同的并联机械腿(31)，这四个完全相同的并联机械腿(31)对称布置在承接板(21)下，所述并联机械腿(31)包括驱动电机(311)、虎克铰(312)、大腿(313)以及小腿(314)，所述驱动电机(311)固定连接于承接板(21)下，与虎克铰(312)连接以驱动虎克铰(312)；所述虎克铰(312)包括十字架、上U形架(3122)以及下U形架(3123)，所述十字架由正方体和4个完全相同的圆柱体(3132)组成，4个完全相同的圆柱体(3132)对称布置在正方体的四个面上，其中一个圆柱体(3132)与驱动电机(311)连接；所述上U形架(3122)和下U形架(3123)两端设有通孔，四个圆柱体(3132)横贯其中构成转动副，且上U形架(3122)的底部与承接板(21)固定连接，下U形架(3123)的底部与大腿(313)固定连接，所述大腿(313)由小梯形块(3131)和圆柱体(3132)组成，小梯形块(3131)与圆柱体(3132)和下U形架(3123)固定连接，圆柱体(3132)与小腿(314)非固定连接；所述小腿(314)由空心圆柱体(3141)、空心圆柱体(3142)和矩形块(3143)组成，所述空心圆柱体(3141)与小腿(314)的圆柱体(3132)以移动副相连，所述空心圆柱体(3142)与空心圆柱体(3141)下部末端固定连接，所述矩形块(3143)布置在空心圆柱体(3141)外侧边缘，位于驱动电机(311)一侧，矩形块(3143)上设置圆形通孔和矩形通孔，圆形通孔与升降装置(4)连接，矩形通孔与稳定装置(5)连接；

所述升降装置(4)包括矩形箱(41)、RPS机构、翼板(43)以及深沟球轴承，所述矩形箱(41)为长方体中间设有矩形通孔，矩形箱(41)的顶部设有一圆形通孔，搭载平台(2)中的SPS机构(22)穿过该圆形通孔与矩形箱(41)内底面固定连接，所述矩形箱(41)上部与引导板(23)上的阶梯形结构非固定连接，所述矩形箱(41)的底面对称布置有四个小矩形块(411)，所述小矩形块(411)的一侧与连接杆(42)连接，所述RPS机构由内杆(421)和外杆(422)组成，所述内杆(421)与矩形箱(41)以球副形式连接，与外杆(422)以移动副形式连接，所述外杆(422)与小腿(314)上的矩形块(3143)以转动副相连，所述翼板(43)共设有两个，呈矩形，对称布置在矩形箱(41)的两侧，且设置两个圆形通孔，所述深沟球轴承至于翼板(43)的圆形通孔内，轴承外圈与通孔固定连接，稳定装置(5)通过深沟球轴承与翼板(43)连接；

所述稳定装置(5)由四个完全相同的皮带轮装置(51)组成，这四个完全相同的皮带轮装置(51)对称布置于升降装置(4)的翼板(43)之上，所述皮带轮装置(51)由电机(511)、皮带(512)、锁扣(513)、传动杆(514)组成，所述电机(511)一端与升降装置(4)的矩形箱(41)固定连接，另一端与皮带(512)非固定连接，为皮带轮装置(51)提供动力，所述皮带(512)一端与电机(511)连接，另一端与传动杆(514)相连，驱动传动杆(514)，所述锁扣(513)呈J形，一端与矩形条(5131)固定连接，另一端设有圆形通孔，与传动杆(514)固定连接，所述矩形条(5131)通过小腿(314)上的矩形块(3143)的矩形通孔与小腿(314)非固定连接，所述传动杆(514)由上圆柱体(5141)与下圆柱体(5142)组成，所述上圆柱体(5141)设有凹槽与皮带(512)连接，所述下圆柱体(5142)与上圆柱体(5141)固定连接，所述下圆柱体(5142)与升降装置(4)的深沟球轴承内圈固定连接。