[发明专利]一种轻量级六轴机器人

说明书

本发明涉及一种轻量级六轴机器人，包括依次联接的第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、第五轴组件和第六轴组件。其中第二轴组件，包括第二驱动电机和第二轴臂，所述第二轴臂包括第一传动板和第二传动板，所述第一传动板和所述第二传动板通过多个固定连接件连接，所述第二驱动电机用于带动所述第二轴臂相对所述转盘转动。该轻量级六轴机器人通过在机械结构的连接方式上采用板材件加螺丝紧固的形式，在支撑方式上采用金属棒连接板材支撑的形式，在满足结构强度的基础上，减少金属材料的用料实现轻量化，加工工艺更为成熟且为标准化生产，工艺流程更为简单，能减少加工周期及加工成本。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种轻量级六轴机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

目前，现有的工业级六轴机器人多为重载型机器人，各机械臂的构造为一体式金属外壳。其制造工艺先利用金属铸造技术制作毛坯件，然后再根据机械臂的外形设计在毛坯件上利用机加工技术(包括车削和铣削等)进行成型及精加工。最后再根据各使用场景对零件表面进行不同的表面处理(如精磨抛光、喷丸等)。

重载型机器人在进行轻量化改进时并没有针对轻量化的场景对机械结构进行适配性设计，仅仅只是将尺寸等比例缩小，导致强度冗余过多，造成体积和质量都过大，进而造成高原料成本。而且一体式金属外壳的外包覆式设计使其为了能与各传动件实现精准装配，须对各装配面进行精细表面处理以符合其装配的公差要求。一体式金属外壳的工艺流程繁复，且为非标准设计，导致其难以批量化生产，加工周期长，加工成本高企。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种轻量级六轴机器人，采用半包覆式的机械臂外壳设计，在满足结构强度的基础上减少金属材料用量，而且能减少加工周期及加工成本。

本发明提供了一种轻量级六轴机器人，包括：

第一轴组件，包括第一驱动电机、转盘和底座，所述转盘水平设置于所述底座上，所述第一驱动电机用于带动所述转盘转动；

第二轴组件，包括第二驱动电机和第二轴臂，所述第二轴臂包括第一传动板和第二传动板，所述第一传动板和所述第二传动板通过多个固定连接件连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述第二轴臂的第一端连接，所述第二驱动电机用于带动所述第二轴臂相对所述转盘转动；

第三轴组件，包括第三驱动电机和第三轴臂，所述第三轴臂的第一端与所述第二轴臂的第二端活动连接，所述第三轴臂包括第三传动板和第四传动板，所述第三传动板和所述第四传动板通过多个固定连接件连接，所述第三驱动电机的输出轴与所述第三轴臂的第一端转动连接，所述第三驱动电机用于带动所述第三轴臂相对所述第二轴臂转动；

第四轴组件，包括第四驱动电机和第四轴臂，所述第四驱动电机的安装座设置于所述第三轴臂的第二端，所述第四轴臂包括第五传动板和第六传动板，所述第五传动板和所述第六传动板通过多个固定连接件连接，所述第四驱动电机与所述第四轴臂的第一端转动连接；

第五轴组件，包括第五驱动电机和第五轴臂，所述第五轴臂与所述第四轴臂的第二端活动连接，所述第五驱动电机用于控制所述第五轴臂转动；

第六轴组件，包括第六驱动电机，所述第六驱动电机设置于所述第五轴臂内，所述第六驱动电机的输出轴用于搭载其他外加的加工装备。

进一步的，所述转盘上设置有第二驱动电机安装座，所述第二驱动电机通过所述第二驱动电机安装座与所述第二轴臂连接。

进一步的，所述转盘上设置有第三驱动电机安装座，所述第三轴组件还包括连杆传动结构，所述第三驱动电机通过所述第三驱动电机安装座与所述连杆传动结构的一端连接，所述连杆传动结构的另一端与所述第三轴臂第一端的一个固定连接件连接。