[发明专利]一种雷达和图像的联合标定方法及装置

说明书

本发明实施例涉及多传感器联合标定技术领域，尤其涉及一种基于雷达和图像的联合标定方法及装置。该方法包括：针对任一设定区域，基于各第一雷达帧中设定区域的各雷达目标确定设定区域的雷达目标线，并基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定设定区域的图像目标线；各第一雷达帧中任一雷达帧在设定区域具有雷达目标；各第一图像帧与各第一雷达帧之间一一对应且具有相同的采集时刻；针对任一存在对应关系的雷达帧和图像帧，从雷达帧中位于雷达目标区域的各雷达目标与图像帧中位于图像目标区域的各图像目标中确定出匹配对；根据各匹配对，确定雷达目标与图像目标之间的标定关系。无需人工选点，提高标定的自动化程度和效率。

技术领域

本发明实施例涉及多传感器联合标定技术领域，尤其涉及一种雷达和图像的联合标定方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在各种城市、高速等交通场景下，经常会存在交通拥堵、缓行等情况，为了降低该类情形的发生，常常需要对路口、路段的车流量、车速等进行统计。图像采集设备可以对来往车辆进行拍摄，通过对图像进行分析可以获取对象的轮廓和颜色、车辆的车牌号、行驶方向以及路况等信息，但是无法确定车辆的距离、速度等信息。且遇到大雾大雨等极端天气，由于能见度较低，图像采集设备拍摄的图像中很难获取图像信息。毫米波雷达拥有着全天候工作、高精度测速、环境适应性强等优点，能够确定车辆的距离、速度等信息，但同时也有获取信息不如图像采集设备丰富的缺点，例如无法识别车牌号、目标的轮廓和颜色等。为了发挥两者的优势，常将雷达与图像采集设备获取的数据进行融合，以满足多场景、多时段、高精度的智能交通设备需求。

由于图像采集设备和雷达所参考的坐标系不同，因此在图像采集设备中获取的图像目标和在雷达中获取的雷达目标均在各自的坐标系下进行描述。为了将图像采集设备和雷达获得的数据进行融合，需要将雷达和图像采集设备进行联合标定，以确定同一对象在雷达坐标系中的雷达位置和在图像坐标系中的图像位置的转换关系。

人工选点进行标定的方式过于依赖人的行为，当一些情况发生变化时，需要人为重新选点进行重新标定，例如当雷达和相机的视野范围、高度或相对位置发生变化等。增加人力成本，自动化程度较低，且标定的效率也较低。

因此，本发明实施例提供一种基于雷达和图像的联合标定方法，用以节省人力，提高标定的自动化程度和效率。

发明内容

本发明实施例提供一种基于雷达和图像的联合标定方法，用以节省人力，提高标定的自动化程度和效率。

第一方面，本发明实施例提供一种基于雷达和图像的联合标定方法，包括：

针对任一设定区域，基于各第一雷达帧中所述设定区域的各雷达目标确定所述设定区域的雷达目标线，并基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定所述设定区域的图像目标线；所述各第一雷达帧中任一雷达帧在所述设定区域具有雷达目标；所述各第一图像帧与所述各第一雷达帧之间一一对应且具有相同的采集时刻；

针对任一存在对应关系的雷达帧和图像帧，从所述雷达帧中位于雷达目标区域的各雷达目标与所述图像帧中位于图像目标区域的各图像目标中确定出匹配对；所述雷达目标区域为根据任意两个连续的雷达目标线确定的；所述图像目标区域为根据与所述任意两个连续的雷达目标线具有对应关系的两个图像目标线确定的；

根据各雷达目标区域和各图像目标区域确定的各匹配对，确定雷达目标与图像目标之间的标定关系。