[发明专利]一种雷达和图像的联合标定方法及装置

权利要求书

1.一种基于雷达和图像的联合标定方法，其特征在于，包括：

针对任一设定区域，基于各第一雷达帧中所述设定区域的各雷达目标确定所述设定区域的雷达目标线，并基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定所述设定区域的图像目标线；所述各第一雷达帧中任一雷达帧在所述设定区域具有雷达目标；所述各第一图像帧与所述各第一雷达帧之间一一对应且具有相同的采集时刻；

针对任一存在对应关系的雷达帧和图像帧，从所述雷达帧中位于雷达目标区域的各雷达目标与所述图像帧中位于图像目标区域的各图像目标中确定出匹配对；所述雷达目标区域为根据任意两个连续的雷达目标线确定的；所述图像目标区域为根据与所述任意两个连续的雷达目标线具有对应关系的两个图像目标线确定的；

根据各雷达目标区域和各图像目标区域确定的各匹配对，确定雷达目标与图像目标之间的标定关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定所述设定区域的图像目标线，包括：

将各第一图像帧中的各第一图像目标置于同一图像坐标系下；按照高斯分布，确定各第一图像目标所在区域的各像素点的第一概率值；所述第一概率值用于表征所述第一图像目标所在区域的各像素点位于所述设定区域的概率；

基于各第一图像目标所在区域的各像素点的第一概率值和各第一图像目标所在区域的各像素点在所述图像坐标系下的位置，确定所述设定区域的图像目标线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对任一设定区域，通过所述设定区域中不具有雷达目标的第二雷达帧，获取与所述第二雷达帧同时进行采集的第二图像帧；

基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定所述设定区域的图像目标线，包括：

确定针对同一设定区域的各第一图像帧和各第二图像帧；

基于各第一图像帧中的各第一图像目标和各第二图像帧中的各第二图像目标确定所述设定区域的图像目标线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于各第一图像帧中的各第一图像目标和各第二图像帧中的各第二图像目标确定所述设定区域的图像目标线，包括：

将各第一图像帧中的各第一图像目标置于同一图像坐标系下；按照高斯分布，确定各第一图像目标所在区域的各像素点的第一概率值；

将各第二图像帧中的各第二图像目标置于同一图像坐标系下；按照高斯分布，确定各第二图像目标所在区域的各像素点的第二概率值；所述第二概率值用于表征所述第二图像目标所在区域的各像素点不位于所述设定区域的概率；

将位于所述图像坐标系下同一位置的像素点的第一概率值与所述像素点的第二概率值进行消减，得到更新后的各像素点的概率值；

基于更新后的各像素点的概率值和各像素点在所述图像坐标系下的位置，确定所述设定区域的图像目标线。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，按照高斯分布，确定各第一图像目标所在区域的各像素点的第一概率值，包括：

通过如下方式对各第一图像目标进行遍历处理，将所述第一图像目标对应的高斯分布公式的峰值确定为所述第一图像目标对应第一像素点的概率值，根据所述第一图像目标所在区域的各第二像素点与所述第一图像目标的距离，通过所述高斯分布公式，确定各第二像素点的概率值；

在对各第一图像目标遍历结束后，得到各第一图像目标所在区域的各像素点的第一概率值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，与所述第一图像帧的下边缘的距离小于设定数值的第一图像目标通过第一高斯公式确定第一概率值，与所述第一图像帧的下边缘不小于设定数值的第一图像目标通过第二高斯公式确定第一概率值；所述第一高斯公式的均值和所述第二高斯公式的均值对应相同的峰值，所述第一高斯公式的标准差大于所述第二高斯公式的标准差。