[发明专利]一种用于自行走设备的图像显示技术及应用

说明书

一种用于自行走设备的图像显示技术及应用，所述自行走设备包括图像获取部件，用于采集图像；遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；所述显示部件所显示图像中，包括基准标识，用于指示机器相对于显示部件所显示图像中环境的相对位置。本发明提供一种图像显示技术及相关联的控制方法，可以准确反应割草机在工作区域中的位置，便于使用者清楚了解割草机器人的实时工作情况，同时引导使用者对机器进行控制，可以有效提高使用者通过遥控终端控制机器的可操作性和安全性。

技术领域

本发明涉及花园工具领域，具体而言涉及一种用于自行走设备的图像显示技术及应用。

背景技术

割草机器人是一种常见的能够在户外连续的、实时的自主移动的自动行走设备。智能割草机器人作为自动行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其具有操作简单，工作效率高的优势。我们常见的学校，以及街道绿地的美化，都是用这些自动行走设备来完成的。在国外，许多家庭用自动行走设备来为自己的花园除草。

割草机器人在初次工作时，需要沿工作区域边界行走一圈采集工作区域边界数据，在初次工作阶段，通常需要使用者跟随割草机器人，遥控控制其沿工作区域边界行走。随着电池技术的进步，割草机器人电池容量增加，割草机器人可以工作的区域越来越大。使用者跟随割草机器人行走需要较长的时间，同时自己也需要行走较长的路程，为了解决这个问题，一些割草机器人采用了摄像装置，实时记录前方图像，并传递给使用者手中的终端或者其他遥控装置、app中，使用者利用实时图像，了解割草机器人运行状态与实时位置，完成控制割草机器人行走的工作。

现有的图像传递技术供使用者参考的图像，不能准确的反应割草机器人的实时位置，不利于用户操作，同时存在一定危险性。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种用于自行走设备的图像显示技术及应用，可以准确反应割草机在工作区域中的位置，便于使用者清楚了解割草机器人的实时工作情况。

首先，为实现上述目的，提出一种用于自行走设备的图像显示技术，所述自行走设备包括

图像获取部件，用于采集图像；

遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；

所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；

所述显示部件所显示图像中，包括

基准标识，用于指示机器相对于显示部件所显示图像中环境的相对位置；

所述基准标识为虚拟图像。

作为本方案的进一步改进，所述显示部件所显示图像包括：

实时图像区，用于显示图像获取部件所采集的实时图像；

虚拟图像区，用于显示由实时图像参数生成的虚拟补充图像或者由历史图像生成的延时图像；

所述历史图像由图像获取部件所采集的图像数据中获取。

作为本方案的进一步改进，所述虚拟图像区至少包括实时图像区下方边缘向外延伸的区域。

作为本方案的进一步改进，所述虚拟补充图像利用实时图像边缘处或者边缘处一定区域内的像素信息进行生成。

作为本方案的进一步改进，图像获取部件对获取到的每一帧图像，附加有时间戳数据，根据实时图像区所显示的实时图像的时间戳信息，选取包含一定时间间隔之前的时间戳信息的历史图像作为延时图像。

作为本方案的进一步改进，所述延时图像采用如下方法获得：

S1、机器启动，图像获取单元启动并开始记录图像，每帧图像上记录时间戳和路程数据，图像获取单元启动后获取的第一帧图像的路程数据为0，每帧图像的路程数据为机器启动开始的累计实际行驶路程数据；