[发明专利]一种用于自行走设备的图像显示技术及应用

权利要求书

1.一种用于自行走设备的图像显示技术，所述自行走设备包括

图像获取部件，用于采集图像；

遥控终端，通过无线通讯方式连接自行走设备并可操纵自行走设备；

所述遥控终端包括显示部件，用于显示图像获取部件所采集的图像；

其特征在于，

所述显示部件所显示图像中，包括

基准标识，用于指示机器相对于显示部件所显示图像中环境的相对位置；

所述基准标识为虚拟图像。

2.如权利要求1所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，所述显示部件所显示图像包括：

实时图像区，用于显示图像获取部件所采集的实时图像；

虚拟图像区，用于显示由实时图像参数生成的虚拟补充图像或者由历史图像生成的延时图像；

所述历史图像由图像获取部件所采集的图像数据中获取。

3.如权利要求2所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，所述虚拟图像区至少包括实时图像区下方边缘向外延伸的区域。

4.如权利要求2或3所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，所述虚拟补充图像利用实时图像边缘处或者边缘处一定区域内的像素信息进行生成。

5.如权利要求2或3所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，图像获取部件对获取到的每一帧图像，附加有时间戳数据，根据实时图像区所显示的实时图像的时间戳信息，选取包含一定时间间隔之前的时间戳信息的历史图像作为延时图像。

6.如权利要求2或3所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，所述延时图像采用如下方法获得：

S1、机器启动，图像获取单元启动并开始记录图像，每帧图像上记录时间戳和路程数据，图像获取单元启动后获取的第一帧图像的路程数据为0，每帧图像的路程数据为机器启动开始的累计实际行驶路程数据；

S2、获取实时图像中所记录的路程数据，在虚拟图像区中采用对应历史图像进行填充，对应历史图像中的路程数据为实时图像中路程数据减去虚拟图像区内所显示图像对应环境中的具体长度。

7.如权利要求5或6所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，所述延时图像为历史图像中截取自下边缘开始，与虚拟图像区等像素高度和宽度的图像。

8.如权利要求7所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，机器开始运行时，采用虚拟补充图像对虚拟图像区进行填充，当具有满足使用条件的历史图像之后，采用延图像对虚拟图像区进行填充。

9.如权利要求7所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，实时图像区下方的虚拟图像区采用延时图像进行填充，虚拟图像区其他位置的区域，采用虚拟补充图像进行填充。

10.如权利要求4-9任意所述的用于自行走设备的图像显示技术，其特征在于，虚拟图像区和实时图像区交界处，对实时图像区和/或虚拟图像区内的图像可以进行模糊、柔化等操作处理。

11.一种自行走设备，其特征在于，使用如权利要求1-10任意所述的图像显示技术及控制方法。

12.一种如权利要求11所述的自行走设备，其特征在于，所述遥控终端包括：

用户情况采集部件，所述用户情况采集部件可以使摄像头等元件，用来采集用户数据，所述用户数据包括人脸数据、眼球数据、瞳孔数据。

13.一种如权利要求12所述的自行走设备，其特征在于，当摄像头元件无法采集到人脸数据或者采集到人脸数据但无法采集到眼球数据/瞳孔数据时，无法通过遥控终端改变机器运行状态，且此时如果遥控终端中操纵部件被触碰，机器进入停止状态。

14.一种如权利要求13所述的自行走设备，其特征在于，使用遥控终端进行操控机器时，遥控终端比对显示部件所显示的实时图像的时间戳数据与遥控终端内部时钟/网络时钟之间的时间差，当时间差超过预设时间，或者实时图像的时间戳数据超过规定时间没有变化时，停止机器，且无法通过遥控终端改变机器运行状态。