[发明专利]一种激光清洗过程中的控制方法以及激光清洗控制系统

权利要求书

1.一种激光清洗过程中的控制方法，其特征在于，所述方法基于激光清洗控制系统中的中心处理设备，所述中心处理设备包括有激光清洗机头、拍摄单元以及灯光调节单元，所述方法包括：

接收用户输入的工件尺寸信息；

基于所述工件尺寸信息生成初步清洗路径，并通过所述初步清洗路径控制所述激光清洗机头工作；

通过所述拍摄单元拍摄工件表面图像，并基于拍摄的图像生成工件表面的灰度图像数据；

基于所述灰度图像数据和预设的灰度阈值区间，生成再次清洗路径；

根据所述再次清洗路径控制所述激光清洗机头再次进行清洗作业；

其中，所述通过所述拍摄单元拍摄工件表面图像，并基于拍摄的图像生成工件表面的灰度图像数据，包括：

通过所述拍摄单元获取工件表面的第一工件RGB图像，并将所述第一工件RGB图像灰度化处理，生成第一灰度图像；

控制所述灯光调节单元调整照射角度；

通过所述拍摄单元再次获取工件表面的第二工件RGB图像，并将所述第二工件RGB图像灰度化处理，生成第二灰度图像；

基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像，生成灰度图像数据；

其中，所述基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像，生成灰度图像数据，包括：

将所述第一灰度图像和所述第二灰度图像按照相同的规律划分为多个灰度区域；

计算所述第一灰度图像和所述第二灰度图像中，目标灰度区域的第一灰度平均值和第二灰度平均值；

根据所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值，生成实际灰度值；

根据多个所述实际灰度值整合汇总生成灰度图像数据；

其中，所述根据所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值，生成实际灰度值，包括：

将所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值相比较；

若所述第一灰度平均值大于等于所述第二灰度平均值，则将所述第一灰度值作为实际灰度值；

若所述第一灰度平均值小于所述第二灰度平均值，则将所述第二灰度平均值作为实际灰度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：根据多个所述实际灰度值整合汇总生成灰度图像数据，包括：

建立每个所述灰度区域对应的区域编号；

建立多个所述区域编号和多个所述实际灰度值之间一一对应的映射关系：

将对多个所述实际灰度值和多个所述区域编号整合生成灰度图像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰度图像数据和预设的灰度阈值，生成再次清洗路径，包括：

将所有的所述实际灰度值逐一与所述灰度阈值区间相比较；

若目标实际灰度值不属于所述灰度阈值区间，则将所述目标实际灰度值对应的所述灰度区域标记为待清洗区域；

根据多个所述待清洗区域生成再次清洗路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述再次清洗路径控制所述激光清洗机头再次清洗作业之后：

通过所述拍摄单元再次获取当前工件表面的RGB图像，并基于当前工件表面的RGB图像，生成当前待清洗区域，以及所述当前待清洗区域对应的重复清洗路线；

根据所述重复清洗路线控制所述激光清洗机头进行清洗作业；

重复上述操作，直至不存在所述当前待清洗区域为止。