[发明专利]一种基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统，包括，于系统正常工作的状态下伺服电机带动焊头以预定速度接近待焊工件；于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式。该基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统，通过在焊接过程中设置PID位置调节模式，PID位置调节模式利用伺服电机位置调节控制待焊工件在焊接过程中的焊接压力，有效控制焊接过程中的工件焊后变形量。

技术领域

本发明涉及伺服控制技术领域，具体为一种基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统。

背景技术

一般而言，焊接机是采用气动结构运行，其运行不稳定，在气缸焊接结构下，虽然能控制压力稳定焊接，但不能同时有效控制工件焊后变形量及焊接压力，导致焊件质量不稳定，影响生产效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统，解决了现有焊接机不能在焊接中控制焊接压力和焊后变形量问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，包括：

于系统正常工作的状态下伺服电机带动焊头以预定速度接近待焊工件；

于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；

在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；

触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式。

较佳地，于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；还包括，于伺服电机停止运动时记录第一当前位置信息，其中，第一当前位置作为PID初始调节位置。

较佳地，在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；具体包括，

于伺服电机切换位置模式下获取PID初始调节位置信息，其中，PID初始调节位置信息焊前高度位置；

于预设焊接压力的基础上增加与待焊工件变形量相匹配的变量压力值；

设定待焊接工件的焊后变形量为PID位置调节的最大值，其中，待焊接工件的焊后变形量根据焊接工艺要求获得。

较佳地，触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式；具体包括，

触发超声焊接指令的状态下待焊工件开启超声焊接处理；

在PID位置调节模式下工件发生位移变化并保证焊接压力稳定；

于伺服电机位置达到待焊工件变形量位置时停止PID位置调节模式，伺服电机保持当前位置直至超声停止。

较佳地，还包括，于超声停止后记录伺服电机第二当前位置，其中，第二当前位置为焊后高度，焊后高度等于焊前高度与PID调节量之和。

较佳地，于超声停止后伺服电机维持第二当前位置1秒钟，返回到设定位置后焊接结束。

较佳地，所述变量压力值为200N。

较佳地，于触发超声焊接指令之前设有50ms的延时指令。

第二方面，一种基于伺服电机压力控制系统的焊接系统，包括，

运动模块，用于于系统正常工作的状态下伺服电机带动焊头以预定速度接近待焊工件；

模式切换模块，用于于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；