[发明专利]一种基于伺服电机压力控制的焊接方法及系统

权利要求书

1.一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，包括

于系统正常工作的状态下伺服电机带动焊头以预定速度接近待焊工件；

于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；

在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；

触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；还包括，于伺服电机停止运动时记录第一当前位置信息，其中，第一当前位置作为PID初始调节位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；具体包括，

于伺服电机切换位置模式下获取PID初始调节位置信息，其中，PID初始调节位置信息焊前高度位置；

于预设焊接压力的基础上增加与待焊工件变形量相匹配的变量压力值；

设定待焊接工件的焊后变形量为PID位置调节的最大值，其中，待焊接工件的焊后变形量根据焊接工艺要求获得。

4.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式；具体包括，

触发超声焊接指令的状态下待焊工件开启超声焊接处理；

在PID位置调节模式下工件发生位移变化并保证焊接压力稳定；

于伺服电机位置达到待焊工件变形量位置时停止PID位置调节模式，伺服电机保持当前位置直至超声停止。

5.根据权利要求4所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，还包括，于超声停止后记录伺服电机第二当前位置，其中，第二当前位置为焊后高度，焊后高度等于焊前高度与PID调节量之和。

6.根据权利要求4所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，于超声停止后伺服电机维持第二当前位置1s后，返回到设定位置后焊接结束。

7.根据权利要求3所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，所述变量压力值为200N。

8.根据权利要求1所述的一种基于伺服电机压力控制的焊接方法，其特征在于，于触发超声焊接指令之前设有50ms的延时指令。

9.一种基于伺服电机压力控制的焊接系统，其特征在于，包括，

运动模块，用于于系统正常工作的状态下伺服电机带动焊头以预定速度接近待焊工件；

模式切换模块，用于于反馈压力值到达预设焊接压力时，伺服电机停止运动并切换位置模式；

PID位置调节模式开启模块，用于在伺服电机切换位置模式状态下开启PID位置调节模式；

处理模块，用于触发超声焊接指令的状态下进行焊接处理，于满足焊接要求时停止PID位置调节模式。