[发明专利]一种脉冲光调制的激光测距方法、系统、装置及存储介质

说明书

本申请提供基于脉冲光调制的激光测距方法、系统、装置及存储介质，方法，包括：以预设频率发送高频脉冲波信号，高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。本方案，采用相干原理测距，只有特定光需要过滤和记录，抗干扰能力强，并且采用脉冲光发射可以实现在等效平均光功率相同的情况下加大脉冲光功率，进而实现较远距离测量。

技术领域

本申请涉及一种脉冲光调制的激光测距方法、装置及存储介质，属于通过光波测距技术领域。

背景技术

现有技术方案中，通过激光发射激光信号来实现测距目的的技术方案已经较为常见，脉冲式激光测距系统具有测量原理简单、测量速度快的优点被广泛应用于测距领域。

然而，现有技术方案中通过激光测距的方案中，针对距离较近的障碍物而言，测距效果比较良好；而对于距离较远的障碍物，激光发射器发射脉冲激光经过障碍物漫反射后被光电探测器接收到的激光能量极其微弱，回波脉冲信号被淹没在噪声之中无法提取，如此，将导致无法实现较远距离的测量。

综上所述，现有技术方案中缺少一种可通过发射激光信号实现较远距离测量的技术方案。

发明内容

本申请提供了一种基于脉冲光调制的激光测距方法、系统、装置及存储介质，以解决现有技术方案中缺少一种可通过发射激光信号实现较远距离测量的技术方案的技术问题。

第一方面，根据本申请实施例提供一种基于脉冲光调制的激光测距方法，用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：

以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；

采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；

对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；

根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。

在一个实施例中，所述预设调制为频率调制或幅度调制。

在一个实施例中，若所述预设调制为频率调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：

基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；

所述第一数学模型为：

D＝c*T*Δf/(4B) (1-1)；

其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。

在一个实施例中，若所述预设调制为幅度调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：

基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；

所述第二数学模型为：

D＝c*T*Δf/(2B) (1-2)；

其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。

在一个实施例中，还包括：

采用第三数学模型求取第一数学模型；