[发明专利]一种脉冲光调制的激光测距方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.基于脉冲光调制的激光测距方法，用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：

以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；

采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；

对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；

根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调制为频率调制或幅度调制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设调制为频率调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：

基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；

所述第一数学模型为：

D＝c*T*Δf/(4B)； (1-1)

其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：采用第三数学模型求取第一数学模型；所述第三数学模型为：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设调制为幅度调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：

基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；

所述第二数学模型为：

D＝c*T*Δf/(2B)； (1-4)

其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：采用第四数学模型求取第二数学模型；

所述第四数学模型为：

7.基于脉冲光调制的激光测距系统，应用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：

发射模块，用于以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；

混频信号采集模块，用于采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；

解析模块，用于对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；

距离计算模块，用于根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设调制为频率调制或幅度调制。

9.一种基于脉冲光调制的激光测距装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-6任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。