[发明专利]工业用智能机器人仿生机械手抓取设备

说明书

本发明涉及工业机器人仿生技术领域，具体涉及一种具备辅助吸附抓取功能的工业用智能机器人仿生机械手抓取设备。工业用智能机器人仿生机械手抓取设备，包括固定轴以及与固定轴滑动配合的驱动板，在所述驱动板的四周等间距的转动连接多个竖向连接板，每个竖向连接板的下边均与一横梁板的中部铰接，每个横梁板的内侧边均与一固定板的边缘铰接，每个横梁板的下部均设置有抓取结构，在所述驱动板的下部固定有竖直的连接杆，所述固定板上开有第一过孔，所述连接杆穿过所述过孔，在所述连接杆的下端固定有用于吸附被抓取物的吸盘。

技术领域

本发明涉及工业机器人仿生技术领域，具体为一种工业用智能机器人仿生机械手抓取设备。

背景技术

随着工业智能化的发展，工业智能机器人在越来越多的领域有所运用，智能机器人的仿生机械手设计也更趋多样化，如常见的刚性结构机械手，刚性结构机械手用于抓取形状固定、外表坚硬的物体，然而抓取易碎、易变形物体时，刚性机械手容易对被抓取物造成不必要的损伤或者破坏，因此现有技术中出现了柔性自适应机械手，然而此种机械手仍然存在以下不足之处：1、没有设置辅助结构辅助抓取，由于是柔性机械手，因此存在抓取力度小，抓取不牢固，抓取物易掉落的问题；2、机械手功能单一，抓取一些毛坯部件时，毛坯部件表面往往存在粉末碎屑等杂质，需要额外增加工序，并设置除杂装置对其进行除杂，而无法在抓取时就对其进行除杂。

发明内容

本发明意在提供一种具备辅助吸附抓取功能的工业用智能机器人仿生机械手抓取设备。

本发明方案是：工业用智能机器人仿生机械手抓取设备，包括固定轴以及与固定轴滑动配合的驱动板，在所述驱动板的四周等间距的转动连接多个竖向连接板，每个竖向连接板的下边均与一横梁板的中部铰接，每个横梁板的内侧边均与一固定板的边缘铰接，每个横梁板的下部均设置有抓取结构，在所述驱动板的下部固定有竖直的连接杆，所述固定板上开有第一过孔，所述连接杆穿过所述过孔，在所述连接杆的下端固定有用于吸附被抓取物的吸盘。

本发明的原理及有益效果在于：驱动板可沿着固定轴轴向滑动，由于在所述驱动板的四周等间距的转动连接多个竖向连接板，每个竖向连接板的下边均与一横梁板的中部铰接，每个横梁板的内侧边均与一固定板的边缘铰接，每个横梁板的下部均设置有抓取结构，因此在驱动板沿着固定轴滑动的同时，就会带动连接板来回运动，横梁板就会以与固定板铰接的铰接边为轴来回摆动，从而带动横梁板下部的抓取结构张开或者并拢，张开时释放被抓取物，并拢时抓取被抓取物。

驱动板向下运动，带动横梁板向下摆动，从而使抓取结构并拢抓取被抓取物时，连接杆在驱动板的带动下也将向下运动，从而带动连接杆下端设置的吸盘向下运动，进而使吸盘吸附住被抓取物，从而对被抓取物起到辅助吸附抓取的作用，即使在抓取结构对被抓取物抓取不牢固的时候，被抓取物也不会掉落。

由于连接杆穿过固定板上开设的第一过孔，因此在连接杆直线运动时，固定板还对连接杆起到导向的作用，使得固定板不仅仅起到连接横梁板，为横梁板提供铰接支撑边的作用，还对连接杆起到导向的作用。

进一步，所述的连接杆为柔性杆。被抓取物的结构和大小并不能保证每次都是一致的，柔性杆的设计不仅可以确保连接杆与被抓取物接触时不会产生刚性碰撞，避免对被抓取物造成损伤或破坏，而且还可以抓取不同形状和大小的物体，使用范围更广。

进一步，所述的连接杆采用可伸缩式套管结构。采用伸缩式套管结构，可以根据物体形状和大小来调节连接杆的长短，从而可以抓取不同形状和大小的物体，使用范围更广。

进一步，在所述固定板上开有第二过孔，所述固定轴穿过所述第二过孔，所述的固定轴为中空结构，在所述固定轴内部设有活塞，活塞将固定轴内部分隔成下腔和上腔，活塞的上部与一活塞杆下端连接，活塞杆上端伸出固定轴并与一横杆固定连接，所述横杆与一竖杆固定连接，所述竖杆的下端固定在驱动板上部，所述固定轴的侧壁位于下腔处设有进气门，所述固定轴的底部设有排气门。