[发明专利]增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法

说明书

本发明公开了一种增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法，包括副轮架(1)；支撑板(2)设置于副轮架(1)的上侧；两个所述轴承架(3)分别设置于副轮架(1)的两侧，每个所述轴承架(3)上均安装有一组滚轮组件；两组所述第一悬挂组件分别设置于两个轴承架(3)上；四组所述第二悬挂组件分别设置于副轮架(1)的顶部四角处。本发明利用第一摆臂和第二摆臂三角连接，加强轴承架的稳定性，从而加强整体结构的平稳性，通过第二弹簧减小工形滑架的推力，进一步减小震动，且四组第二悬挂组件设置在副轮架与支撑板之间，保证支撑板拥有足够的稳定性，有效地增强整体结构的平稳性，控制机器人底盘移动过程中产生的震动。

技术领域

本发明涉及轮式机器人领域，更具体地说，涉及一种增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法。

背景技术

目前，各类工作型智能机器人在生产生活中获得了越来越广泛的应用，普及率日益提升，例如在快递外卖配送、环境清洁消毒、行人引导、酒店餐厅服务等应用领域内经常可以看到机器人提供服务的场景。

工作型智能机器人总体上一般分为底盘和上装工作部两大部分。上装工作部安装在底盘之上，执行机器人的工作任务，根据机器人的功能不同可以将上装工作部构造为各种组成和形态，例如快递配送的机器人其上装工作部可构造为货仓的形态，消毒机器人其上装工作部可以构造为消毒喷雾器的形态，等等。

底盘是机器人的总控、通讯、行走、承载、供电部件，一般集成了总控和通讯电路、电池、驱动部件、激光点云雷达、摄像头等部件。目前，大部分工作型智能机器人的底盘采用轮式驱动构造。在底盘配装3到4个万向轮，每个万向轮均可独立驱动进行转向，因而机器人移动灵活便捷。轮式驱动构造也具有结构简单易行、运行速度快的优点。

但是，轮式的机器人底盘对路面平整度的要求比较高，在起伏不平的路面——特别是存在凸起、凹陷、阶跃的路面——运行容易发生颠簸、震动和摇晃，不仅影响机器人的平稳行进，也影响其上装工作部功能的正常行使——例如造成配送货物损坏等，甚至发生机器人倾倒的事故。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种机器人底盘装置，包括：

副轮架；

支撑板，所述支撑板设置于副轮架的上侧，所述支撑板的两侧均通过螺栓连接有紧固架，所述支撑板的侧部开设有多个第二安装孔；

两个轴承架，两个所述轴承架分别设置于副轮架的两侧，每个所述轴承架上均安装有一组滚轮组件；

两组第一悬挂组件，两组所述第一悬挂组件分别设置于两个轴承架上，且与副轮架和紧固架连接；

四组第二悬挂组件，四组所述第二悬挂组件分别设置于副轮架的顶部四角处。

作为本发明的一种优选方案，每组所述滚轮组件包括传动轴、第一驱动连接器和第二驱动连接器，所述第二驱动连接器转动连接于轴承架的内部，所述传动轴的一端通过万向连接器与第二驱动连接器连接，所述传动轴的另一端通过万向连接器与第一驱动连接器连接，所述第二驱动连接器上安装有刹车片。

作为本发明的一种优选方案，每组所述滚轮组件还包括轮毂、轮胎和外护轮盘，所述轮毂通过螺栓连接于第二驱动连接器固定连接，所述轮胎安装于轮毂的圆周表面，所述外护轮盘通过固定架固定连接于轮毂的侧部。

作为本发明的一种优选方案，每组所述第一悬挂组件包括两组摆臂连杆组件，每组所述摆臂连杆组件均包括第一摆臂、地轴和第一U形架，所述地轴通过第一安装盘固定连接于副轮架的顶部，所述第一U形架固定连接于轴承架的侧部，所述第一摆臂的一端转动连接于第一U形架的内壁之间，所述第一摆臂的另一端转动连接于地轴的圆周表面。