[发明专利]增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法

权利要求书

1.一种增强平稳性的机器人底盘装置，其特征在于，包括：

副轮架(1)；

支撑板(2)，所述支撑板(2)设置于副轮架(1)的上侧，所述支撑板(2)的两侧均通过螺栓连接有紧固架(25)，所述支撑板(2)的侧部开设有多个第二安装孔(35)；

两个轴承架(3)，两个所述轴承架(3)分别设置于副轮架(1)的两侧，每个所述轴承架(3)上均安装有一组滚轮组件；

两组第一悬挂组件，两组所述第一悬挂组件分别设置于两个轴承架(3)上，且与副轮架(1)和紧固架(25)连接；

四组第二悬挂组件，四组所述第二悬挂组件分别设置于副轮架(1)的顶部四角处。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述滚轮组件包括传动轴(4)、第一驱动连接器(7)和第二驱动连接器(8)，所述第二驱动连接器(8)转动连接于轴承架(3)的内部，所述传动轴(4)的一端通过万向连接器(5)与第二驱动连接器(8)连接，所述传动轴(4)的另一端通过万向连接器(5)与第一驱动连接器(7)连接，所述第二驱动连接器(8)上安装有刹车片(11)。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述滚轮组件还包括轮毂(9)、轮胎(10)和外护轮盘(13)，所述轮毂(9)通过螺栓连接于第二驱动连接器(8)固定连接，所述轮胎(10)安装于轮毂(9)的圆周表面，所述外护轮盘(13)通过固定架(12)固定连接于轮毂(9)的侧部。

4.根据权利要求3所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第一悬挂组件包括两组摆臂连杆组件，每组所述摆臂连杆组件均包括第一摆臂(14)、地轴(15)和第一U形架(16)，所述地轴(15)通过第一安装盘(33)固定连接于副轮架(1)的顶部，所述第一U形架(16)固定连接于轴承架(3)的侧部，所述第一摆臂(14)的一端转动连接于第一U形架(16)的内壁之间，所述第一摆臂(14)的另一端转动连接于地轴(15)的圆周表面。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第一悬挂组件还包括第二摆臂(27)、第三U形架(28)和第四U形架(30)，所述第三U形架(28)固定连接于轴承架(3)的顶部，所述第四U形架(30)固定连接于紧固架(25)的侧部，所述第二摆臂(27)的一端转动连接于第三U形架(28)的内壁之间，所述第二摆臂(27)的另一端转动连接于第四U形架(30)的内壁之间。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第二悬挂组件包括伸缩杆(19)和第一弹簧(20)，所述伸缩杆(19)位于紧固架(25)和副轮架(1)之间，所述伸缩杆(19)的顶部和底部均固定连接有第二安装盘(36)，所述第一弹簧(20)套设于伸缩杆(19)的圆周表面，所述伸缩杆(19)的上下两侧设置有活动组件。

7.根据权利要求5所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述活动组件均包括两个第二U形架(17)、两个活动摆杆(18)和两个第三安装盘(37)，其中一个所述第二U形架(17)固定连接于副轮架(1)的顶部，两个所述活动摆杆(18)的一端分别转动连接于两个第二U形架(17)的内壁之间，两个所述第三安装盘(37)分别固定连接于两个活动摆杆(18)的另一端，两个所述第三安装盘(37)分别与两个第二安装盘(36)固定连接。

8.根据权利要求5所述的机器人底盘装置，其特征在于，每组所述第二悬挂组件还包括工形滑架(21)和滑轨(26)，所述工形滑架(21)固定连接于另一个第二U形架(17)的顶部，所述滑轨(26)固定连接于紧固架(25)的侧部，所述工形滑架(21)滑动连接于滑轨(26)内，所述滑轨(26)的顶部开设有第一安装孔(32)。