[发明专利]车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定车辆的初始入库轨迹；控制车辆沿初始入库轨迹泊入目标泊入库位，并根据目标泊入库位的库内场景信息，确定目标泊入库位对应的目标库内场景类型；根据目标库内场景类型，控制车辆按照目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整。本方案应对于较窄库位的车辆平行泊入方法，基于不同泊车场景类型采用不同的库位调整策略，并控制车辆按照目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，实现最大化利用目标泊入库位的泊车空间，减少车辆的泊车时间和库内调整次数，提高了车辆泊入的成功率和效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近些年，随着车辆不断普及，使得泊车位日趋紧张，再加之泊车位的划分上越来越狭窄，导致车辆泊入目标车库时稍有不慎就可能发生碰撞事故。因此，许多车企推出的新车都具有自动泊车功能。

目前，传统的车辆平行泊入方法，主要是根据车辆的起始位置、目标车库位置以及障碍物等，规划得到一条可行驶泊入路径，并控制车辆执行方向盘、油门、刹车等，以使车辆能够沿着可行驶泊入路径泊入目标车库。

但是，现有的车辆平行泊入方法，当车辆需要泊入的目标车库的空间较小时，需要控制车辆在较小的空间中完成多次前进和后退后才能够完成泊入。也即，采用现有的车辆平行泊入方法，存在库位内调整次数过多等问题，进而导致较窄库位适应能力差，从而降低了车辆泊入的成功率和效率。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质，以便实现最大化利用目标泊入库位的泊车空间，减少车辆的泊车时间和库内调整次数，提高了车辆泊入的成功率和效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆平行泊入方法，所述方法包括：

根据所述车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定所述车辆的初始入库轨迹；

控制所述车辆沿所述初始入库轨迹泊入所述目标泊入库位，并根据所述目标泊入库位的库内场景信息，确定所述目标泊入库位对应的目标库内场景类型；其中，库内场景类型包括：库位两侧无障碍物、库位前侧有障碍物、库位后侧有障碍物、库位两侧均有障碍物；

根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整。

可选地，所述根据所述目标泊入库位的库内场景信息，确定所述目标泊入库位对应的目标库内场景类型，包括：

采集所述目标泊入库位的库内场景信息，所述库内场景信息包括：图像采集装置采集的所述目标泊入库位的图像信息和或障碍物探测装置探测的障碍物距离；

对所述库内场景信息进行解析处理，得到所述目标泊入库位所属的目标库内场景类型。

可选地，所述根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，包括：

若所述目标库内场景类型为所述库位两侧无障碍物或所述库位前侧有障碍物，则确定所述目标库内场景类型对应的库位调整策略为第一库位调整策略或第二库位调整策略；其中，所述第一库位调整策略为一次前进加后退调整，所述第二库位调整策略为两次前进加两次后退调整；

判断所述车辆使用所述第一库位调整策略或所述第二库位调整策略是否调整成功；

若是，则控制所述车辆按照所述第一库位调整策略或所述第二库位调整策略进行泊车。