[发明专利]车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆平行泊入方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定所述车辆的初始入库轨迹；

控制所述车辆沿所述初始入库轨迹泊入所述目标泊入库位，并根据所述目标泊入库位的库内场景信息，确定所述目标泊入库位对应的目标库内场景类型；其中，库内场景类型包括：库位两侧无障碍物、库位前侧有障碍物、库位后侧有障碍物、库位两侧均有障碍物；

根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标泊入库位的库内场景信息，确定所述目标泊入库位对应的目标库内场景类型，包括：

采集所述目标泊入库位的库内场景信息，所述库内场景信息包括：图像采集装置采集的所述目标泊入库位的图像信息和/或障碍物探测装置探测的障碍物距离；

对所述库内场景信息进行解析处理，得到所述目标泊入库位所属的目标库内场景类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，包括：

若所述目标库内场景类型为所述库位两侧无障碍物或所述库位前侧有障碍物，则确定所述目标库内场景类型对应的库位调整策略为第一库位调整策略或第二库位调整策略；其中，所述第一库位调整策略为一次前进加后退调整，所述第二库位调整策略为两次前进加两次后退调整；

判断所述车辆使用所述第一库位调整策略或所述第二库位调整策略是否调整成功；

若是，则控制所述车辆按照所述第一库位调整策略或所述第二库位调整策略进行泊车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，包括：

若所述目标库内场景类型为所述库位后侧有障碍物，则确定所述目标库内场景类型对应的库位调整策略为第一库位调整策略、第二库位调整策略或第三库位调整策略；其中，所述第三库位调整策略为S轨迹加后退调整；

判断所述车辆使用所述第一库位调整策略、所述第二库位调整策略或所述第三库位调整策略是否调整成功；

若是，则控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的所述第一库位调整策略、所述第二库位调整策略或所述第三库位调整策略进行泊车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆使用所述第一库位调整策略、所述第二库位调整策略或所述第三库位调整策略是否调整成功之后，还包括：

若使用所述第一库位调整策略、所述第二库位调整策略或所述第三库位调整策略调整不成功，则控制所述车辆停止。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标库内场景类型，控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的库位调整策略进行泊车调整，包括：

若所述目标库内场景类型为所述库位两侧均有障碍物，则确定所述目标库内场景类型对应的库位调整策略为第四库位调整策略或第五库位调整策略；其中，所述第四库位调整策略为一次前进调整，所述第五库位调整策略为一次后退调整；

判断使用所述第四库位调整策略或所述第五库位调整策略调整后所述车辆的最新航向是否满足预设角度；

若是，则控制所述车辆按照所述目标库内场景类型对应的所述第四库位调整策略或所述第五库位调整策略进行泊车。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所停的初始位置信息、以及目标泊入库位，确定所述车辆的初始入库轨迹，包括：

以所述车辆所停的初始位置信息为起点、以所述目标泊入库位中各可选点作为终点，生成至少一条可选入库轨迹；

使用预设的轨迹策略，从所述至少一条可选入库轨迹中确定一条可选入库轨迹作为所述初始入库轨迹。