[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种定位方法、电子设备及计算机存储介质。该定位方法，包括：获取目标对象在第K时刻的位置观测量，所述位置观测量包括：基于所述目标对象所处位置的环境图像对应的视觉语义信息获得的观测数据；获取所述目标对象在第K时刻的N个预测位置；根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重；根据所述目标对象第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重，获得所述目标对象在第K时刻的位置信息。该方法定位准确性更高。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子 设备及计算机存储介质。

背景技术

随着人工智能算法和网络技术的进步，智能驾驶逐渐成为可能。定位单 元作为智能驾驶系统的基础和核心的单元之一，定位单元输出的定位结果的 精度直接影响着智能驾驶系统的控制准确性和及时性。

以基于卫星信号进行定位的定位单元为例，此类定位单元在开阔环境下 输出的定位结果的定位精度可达到3米-5米，但在高楼林立的城市道路场景 下，由于卫星信号会被遮挡以及受到多径效应的影响，精度会下降到几十米 甚至上百米。本申请发明人在对相关技术的研究过程中发现，米级的精度无 法满足智能驾驶的需求，为此，提升定位精度达到亚米级、甚至厘米级，是 定位单元需要解决的核心问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取目标 对象在第K时刻的位置观测量，所述位置观测量包括：基于所述目标对象所 处位置的环境图像对应的视觉语义信息获得的观测数据；获取所述目标对象 在第K时刻的N个预测位置；根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图， 确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重；根据 所述目标对象第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重，获得所述目 标对象在第K时刻的位置信息。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、 存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通 过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令， 所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储 有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机程序产品，该程序产 品被处理器执行时实现如上述的定位方法。

本申请实施例提供的定位方案，利用对目标对象所处位置的环境图像进 行视觉识别获得位置观测量，基于位置观测量和高精度地图，确定第K时刻 的N个不同的预测位置的车道权重，进而根据N个不同的预测位置的车道权 重确定目标对象的位置信息，由于利用了视觉识别获得的位置观测量和高精 度地图，因此提升了定位精度，而由于分别计算了N个不同预测位置的车道 权重，使得定位的准确性与位置观测量和高精度地图的匹配准确性的关联减 少，由此保证了在较多场景中均能确保获得较高的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技 术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为根据本申请实施例一的一种定位方法的步骤流程图；

图1B为根据本申请实施例一的一种使用场景的示意图；

图2A为根据本申请实施例二的一种定位方法的步骤流程图；

图2B为现有技术中的粒子退化的示意图；