[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取目标对象在第K时刻的位置观测量，所述位置观测量包括：基于所述目标对象所处位置的环境图像对应的视觉语义信息获得的观测数据；

获取所述目标对象在第K时刻的N个预测位置；

根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重；

根据所述目标对象第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重，获得所述目标对象在第K时刻的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标对象在第K时刻的N个预测位置，包括：

获取所述目标对象对应的N个第K-1时刻的预测位置以及所述第K-1时刻的预测位置对应的车道权重；

分别根据所述第K-1时刻的预测位置对应的车道权重，确定与所述第K-1时刻的预测位置对应的第K时刻的N个预测位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别根据所述第K-1时刻的预测位置对应的车道权重，确定与所述第K-1时刻的预测位置对应的第K时刻的N个预测位置，包括：

根据所述第K-1时刻的各预测位置对应的车道权重，确定所述第K-1时刻的各预测位置分裂出的第K时刻的预测位置的数量，所述数量小于或等于N；

根据所述第K-1时刻的各预测位置、以及第K-1时刻到第K时刻的帧间位移量，确定所述第K-1时刻的所有预测位置分裂出的第K时刻的N个预测位置，其中，所述帧间位移量根据所述目标对象的惯性测量单元的输出数据和随机误差确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置的车道权重，包括：

根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置时的位置权重；

确定所述第K时刻的N个预测位置所属的车道聚类组，其中，所述车道聚类组的数量根据所述目标对象所处位置对应的道路包含的车道数确定；

根据所述N个预测位置的位置权重，确定所述N个预测位置在所属车道聚类组中的组内权重；

确定所述车道聚类组之间的组间权重；

根据所述组内权重和所述组间权重，确定所述N个预测位置对应的车道权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置时的位置权重，包括：

根据所述高精度地图，确定所述目标对象分别位于所述N个预测位置时相对所述参照车道线的实际距离；

根据所述位置观测量包括的所述目标对象相对参照车道线的截距和所述截距的置信度和各所述实际距离，确定所述N个预测位置对应的位置权重。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置时的位置权重，包括：

根据高精度地图，确定所述目标对象分别处于所述N个预测位置时，所述目标对象相对所述参照交通设施的实际距离；

根据所述位置观测量包括所述目标对象相对参照交通设施的参照距离和参照距离的置信度和各所述实际距离，确定所述N个预测位置对应的位置权重。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第K时刻的位置观测量和高精度地图，确定所述目标对象在第K时刻分别位于所述N个预测位置时的位置权重，包括：

根据所述位置观测量包括卫星定位数据和所述卫星定位数据对应的置信度和所述N个预测位置，确定各所述预测位置对应的位置权重。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述N个预测位置的位置权重，确定所述N个预测位置在所属车道聚类组中的组内权重，包括：

针对各所述车道聚类组，对当前车道聚类组中的预测位置的位置权重进行归一化；

根据归一化结果，确定所述N个预测位置在所属车道聚类组中的组内权重。