[发明专利]一种运输和抓取物料的组合式机器人

说明书

本发明公开了一种运输和抓取物料的组合式机器人，属于机器人领域，一种运输和抓取物料的组合式机器人，包括传送带，所述传送带的一侧设置有支撑板，所述支撑板上固定连接有第一齿牙安装板，所述第一齿牙安装板通过其上的滑槽限位滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上转动连接有第一转动柱，所述第一转动柱的外壁设置有第一齿轮，所述第一转动柱的外壁还设置有夹物机构，所述第一齿牙安装板上设置有第一齿牙，所述第一齿牙与所述第一齿轮相互啮合。它可以将多个物料逐一的抓起并翻转九十度进行检测底部是否有瑕疵，在检查无瑕疵后放入传送带传送出去。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种运输和抓取物料的组合式机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

在基于机器人的特性，我们可以做多项全自动化作业，然而有时在面向特殊作业要求时，我们也需在对应处进行设计。

如中国专利申请号为CN201910615056.0提出的【一种物料自动输送定位抓取系统】，包括物料运输系统、库位定位系统、拍照识别系统和机器人抓取系统，物料运输系统用于接收并运输物料，拍照识别系统设置在机器人抓取系统上，库位定位系统搬运物料运输系统内的物料并送到指定抓取位置，机器人抓取系统抓取库位定位系统内指定抓取位置上的物料。优点：本物料自动输送定位抓取系统，减少人力成本：减少物料运输及上件操作人工。然而物料底部有时会出现瑕疵，这时由于在底部我们不便观察这个状态，所以我们提出了一种运输和抓取物料的组合式机器人来解决上述存在的问题。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种运输和抓取物料的组合式机器人，它可以将多个物料逐一的抓起并翻转九十度进行检测底部是否有瑕疵，在检查无瑕疵后放入传送带传送出去。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种运输和抓取物料的组合式机器人，包括传送带，所述传送带的一侧设置有支撑板，所述支撑板上固定连接有第一齿牙安装板，所述第一齿牙安装板通过其上的滑槽限位滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上转动连接有第一转动柱，所述第一转动柱的外壁设置有第一齿轮，所述第一转动柱的外壁还设置有夹物机构，所述第一齿牙安装板上设置有第一齿牙，所述第一齿牙与所述第一齿轮相互啮合。

所述传送带的两侧设置有第一压板和第二压板，所述第一压板上设置有使得所述第一压板和第二压板相向运动的动力机构，用于使其将所述传送带上的物料夹紧居中。

所述第二压板上铰接有铰接杆，所述铰接杆远离所述第二压板的一侧与所述第一滑块铰接，以用于在所述第一压板和第二压板相互远离时，所述第一滑块向下移动，所述传送带的一侧设置有用于检测的拍摄机构。

进一步的，所述夹物机构包括匚形块，所述匚形块固定连接在所述第一转动柱的外壁，所述匚形块上转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两侧螺纹上均螺纹连接有压头安装板，所述压头安装板限位滑动连接在所述匚形块上，两个所述压头安装板相互靠近的一侧均设置有压头，第三电机的动力输出端连接所述双向螺纹杆以用于带动其转动。

进一步的，所述匚形块的底部设置有和所述传送带配合的光电感应器，所述光电感应器和第三电机与控制器电性连接。

进一步的，所述传送带的外表面均匀分布有多个阻隔板。

进一步的，所述动力机构包括第二齿牙，所述第二齿牙设置在所述第一压板的底部，所述第二压板的底部延长段的顶部设置有第三齿牙，所述第二齿牙、第三齿牙共同啮合有一个第二齿轮，第二电机带动所述第二齿轮圆周转动。