[发明专利]一种汽车转向控制方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种汽车转向控制方法及设备，通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。本发明根据汽车的实时行驶状态调节汽车的转向杆，实现了汽车在转向、减速、巡航、驻车和失效模式下的左右转向轮的实时调整，实现汽车行驶中的更高续航里程，较少的轮胎磨损及更好的车辆操纵稳定性，保证系统多类型行驶模式下均可稳定运行。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种汽车转向控制方法及设备。

背景技术

传统的汽车底盘的转向系统设计无法实时调节左右轮的相对位置，一定程度上会影响车辆的性能及驾驶体验，增加汽车的油耗，加速轮胎的磨损。目前，现有技术中存在轮毂转向电机作为一种解决方式，但是因为左右轮间缺少机械连接，在安全性能上难以保证。因此，现有技术还有待于进一步的发展。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：

通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向；

获取车辆当前的驾驶模式和车速；

获取车辆当前的加速度和车身姿态；

基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。

进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

判断车辆当前的驾驶模式是否为正常行驶模式，若为正常行驶模式，则基于车辆当前的正常行驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角；

若为非正常行驶模式，则锁止车辆的伸缩杆。

进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

若车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的转向模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角；

通过集成于车辆的伸缩杆内的位移传感器采集伸缩杆的当前伸缩长度，并基于伸缩杆的当前伸缩长度计算左右转向轮的实际相对转角，其中，所述车辆的伸缩杆用于调整左右转向轮的实际相对转角；

基于车辆的左右转向轮的第一理想相对转角和实际相对转角的差值，确定车辆的伸缩杆的第一修正伸缩长度；

控制车辆的伸缩杆按照所述第一修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。

进一步的，基于车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角，包括：

基于车辆的底盘参数、车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角。

进一步的，所述车辆的底盘参数包括：整车重量、质心位置和/或悬架形式。

进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：