[发明专利]一种汽车转向控制方法及设备

权利要求书

1.一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：

通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向；

获取车辆当前的驾驶模式和车速；

获取车辆当前的加速度和车身姿态；

基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角；

判断车辆当前的驾驶模式是否为正常行驶模式，若为正常行驶模式，则基于车辆当前的正常行驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角；

若为非正常行驶模式，则锁止车辆的伸缩杆。

2.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

若车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的转向模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角；

通过集成于车辆的伸缩杆内的位移传感器采集伸缩杆的当前伸缩长度，并基于伸缩杆的当前伸缩长度计算左右转向轮的实际相对转角，其中，所述车辆的伸缩杆用于调整左右转向轮的实际相对转角；

基于车辆的左右转向轮的第一理想相对转角和实际相对转角的差值，确定车辆的伸缩杆的第一修正伸缩长度；

控制车辆的伸缩杆按照所述第一修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。

3.如权利要求2所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角，包括：

基于车辆的底盘参数、车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角。

4.如权利要求3所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述车辆的底盘参数包括：整车重量、质心位置和/或悬架形式。

5.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的直线巡航行驶，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的前束角为零前束时对应的车辆的伸缩杆的第二修正伸缩长度；

控制车辆的伸缩杆按照所述第二修正伸缩长度进行收缩，以使左右转向轮的前束角为零前束。

6.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的直线减速行驶模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的前束角为正前束时对应的车辆的伸缩杆的第三修正伸缩长度；

控制车辆的伸缩杆按照所述第三修正伸缩长度进行收缩，以使左右转向轮的前束角为正前束。

7.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：

若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的驻车模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的伸缩长度为伸长至预设极限值；

控制车辆的伸缩杆按照所述预设极限值进行伸长，以调整左右转向轮的实际相对转角。