[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

权利要求书

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括液压系统，所述液压系统包括中位旁通阀、溢流阀、主泵和液压油箱，所述控制方法包括：

确定是否开启预加载功能；

在确定开启预加载功能的情况下，确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态；

在所述正流量挖掘机未处于工作状态的情况下，控制所述中位旁通阀处于截止状态，以使所述主泵输出的液压油经所述溢流阀回流至所述液压油箱；以及

在所述正流量挖掘机处于工作状态的情况下，控制所述中位旁通阀处于导通状态，以使所述液压油能够通过所述中位旁通阀回流至所述液压油箱。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定是否开启预加载功能包括：

确定是否接收到预加载功能开启命令；

在接收到预加载功能开启命令的情况下，获取所述正流量挖掘机所处环境的大气压力；以及

根据所述大气压力确定是否开启所述预加载功能；

其中，所述预加载功能开启命令是响应操作人员的选择开启预加载功能操作而触发的。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述大气压力确定是否开启所述预加载功能包括：

确定所述大气压力是否小于预设大气压力阈值；

在所述大气压力小于所述预设大气压力阈值的情况下，确定开启所述预加载功能；以及

在所述大气压力不小于所述预设大气压力阈值的情况下，确定不开启所述预加载功能。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态包括：

获取所述正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力；以及

根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机是否处于工作状态包括：

在所述正流量挖掘机的所有执行机构对应的操纵机构的先导压力均小于预设压力阈值的情况下，确定所述正流量挖掘机未处于工作状态；以及

在所述正流量挖掘机的任意一个执行机构对应的操纵机构的先导压力不小于所述预设压力阈值的情况下，确定所述正流量挖掘机处于工作状态。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构包括：

动臂；

斗杆；

铲斗；

上车平台；以及

行走机构。

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于正流量挖掘机的控制方法。

8.一种用于正流量挖掘机的控制装置，其特征在于，所述正流量挖掘机包括液压系统，所述液压系统包括中位旁通阀、主泵和液压油箱，所述控制装置包括：

预加载电磁阀，被配置成控制所述中位旁通阀处于导通状态或截止状态；以及

根据权利要求7所述的控制器。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

预加载功能选择设备，被配置成响应操作人员的选择开启预加载功能操作发送预加载功能开启命令；以及

大气压力检测设备，被配置成检测所述正流量挖掘机所处环境的大气压力。

10.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，还包括：

压力检测设备，被配置成检测所述正流量挖掘机的执行机构对应的操纵机构的先导压力。