[发明专利]一种车辆控制方法

说明书

本发明提出一种车辆控制方法，包括：响应于自动刹车功能被触发且相邻车道不存在允许本车变道的潜在变道时；控制本车减速至车速为零，并且使得本车的车速为零后本车与前方物体之间的距离大于等于安全变道距离d，前方物体包括前方障碍物和/或前方车辆；当本车的车速减速至零后，若判断相邻车道存在允许本车变道的潜在变道时，则控制本车执行变道。本发明解决了现有技术中紧急制动和自动变道方案大多是采用在运动过程中结合V2X技术直接变道的方式，没有考虑到自动刹车时路况不满足变道要求的情况下，自动刹车后要如何变道的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法。

背景技术

高速公路上经常出现连环追尾事故，不但给驾乘人员造成安全威胁，而且还会引起交通大拥堵。

目前自动驾驶车辆通常配置有AEB(AutonomousEmergencyBraking)自动刹车系统，但是现有技术中的紧急制动和自动变道方案大多是采用在运动过程中结合V2X技术直接变道的方式，没有考虑到自动刹车时路况不满足变道要求的情况下，自动刹车后要如何变道的技术问题，例如在AEB制动时，只考虑本车和前车不发生碰撞，但不考虑本车制动后和前车之间的距离是否可以让本车变道，以避免连环碰撞。

发明内容

基于以上问题，本发明提出一种车辆控制方法，解决了现有技术中紧急制动和自动变道方案大多是采用在运动过程中结合V2X技术直接变道的方式，没有考虑到自动刹车时路况不满足变道要求的情况下，自动刹车后要如何变道的技术问题。

本发明提出一种车辆控制方法，包括：

响应于自动刹车功能被触发且相邻车道不存在允许本车变道的潜在变道时；

控制本车减速至车速为零，并且使得本车的车速为零后本车与前方物体之间的距离大于等于安全变道距离d，前方物体包括前方障碍物和/或前方车辆；

安全变道距离d、本车的后轴到前方物体的距离h、本车的前轴到本车的前保杠的距离e、本车的前轴和本车的后轴之间的轴距x之间的数值关系满足的关系式为：d＝h-e-x；

当本车的车速减速至零后，若判断相邻车道存在允许本车变道的潜在变道时，则控制本车执行变道。

此外，自动刹车功能被触发的条件为：本车与前方物体之间的距离小于预设安全距离，且前方物体的速度小于预设安全速度。

此外，控制本车减速至车速为零的过程包括：

若本车所在的本车道两侧均存在车道时，则控制本车在减速至零后位于本车道的中线处；

若本车所在的本车道只有单侧存在车道时，则控制本车在减速至零后位于本车道靠近相邻车道一侧。

此外，判断相邻车道存在允许本车变道的潜在变道包括：

探测本车与前方物体的实际距离是否大于安全变道距离，若否，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员，若是，则进一步判断变道车道边缘线是否为实线。

此外，若判断变道车道边缘线不为实线，则进一步判断本车道的前方物体是否有外露障碍物，若判断变道车道边缘线为实线，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员。

此外，若本车道的前方物体有外露障碍物，且外露障碍物的高度小于等于本车的车高，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员；

若本车道的前方物体有外露障碍物且外露障碍物的高度大于本车的车高，或若本车道的前方物体没有外露障碍物，则进一步判断目标车道的前方是否有障碍物。

此外，若目标车道的前方没有障碍物，则计算变道时间，计算与目标车道后方车辆之间的防碰撞时间，根据变道时间和防碰撞时间判断是否变道；