[发明专利]一种车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于自动刹车功能被触发且相邻车道不存在允许本车变道的潜在变道时；

控制本车减速至车速为零，并且使得本车的车速为零后本车与前方物体之间的距离大于等于安全变道距离d，前方物体包括前方障碍物和/或前方车辆；

安全变道距离d、本车的后轴到前方物体的距离h、本车的前轴到本车的前保杠的距离e、本车的前轴和本车的后轴之间的轴距x之间的数值关系满足的关系式为：d＝h-e-x；

当本车的车速减速至零后，若判断相邻车道存在允许本车变道的潜在变道时，则控制本车执行变道。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：

自动刹车功能被触发的条件为：本车与前方物体之间的距离小于预设安全距离，且前方物体的速度小于预设安全速度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

控制本车减速至车速为零的过程包括：

若本车所在的本车道两侧均存在车道时，则控制本车在减速至零后位于本车道的中线处；

若本车所在的本车道只有单侧存在车道时，则控制本车在减速至零后位于本车道靠近相邻车道一侧。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

判断相邻车道存在允许本车变道的潜在变道包括：

探测本车与前方物体的实际距离是否大于安全变道距离，若否，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员，若是，则进一步判断变道车道边缘线是否为实线。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，

若判断变道车道边缘线不为实线，则进一步判断本车道的前方物体是否有外露障碍物，若判断变道车道边缘线为实线，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

若本车道的前方物体有外露障碍物，且外露障碍物的高度小于等于本车的车高，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员；

若本车道的前方物体有外露障碍物且外露障碍物的高度大于本车的车高，或若本车道的前方物体没有外露障碍物，则进一步判断目标车道的前方是否有障碍物。

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

若目标车道的前方没有障碍物，则计算变道时间，计算与目标车道后方车辆之间的防碰撞时间，根据变道时间和防碰撞时间判断是否变道；

若目标车道的前方有障碍物，则打开车辆双闪灯，将控制权交给驾驶员。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，

若根据变道时间和防碰撞时间判断可以变道，且目标车道在第一安全距离内没有后方车辆、目的车道的相邻车道无车辆变道动作，则本车执行变道动作，若目的车道的相邻车道有车辆变道动作，则本车移动到待变道区。

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

若目标车道在第一安全距离与第二安全距离之间有后方车辆，则判断后方车辆车速是否超速或者是否在加速，若否且目的车道的相邻车道无车辆变道动作，则本车执行变道动作。

10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，

若变道时间小于防碰撞时间，则判断本车道后方车辆与本车的防碰撞时间是否小于设定值，若小于，则本车向前移动一段距离。

11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，

若本车道后方车辆与本车的防碰撞时间大于设定值，则判断停止时间是否大于预设停止时间，若是，则本车向前移动一段距离，若否，则打开双闪灯等待。