[发明专利]基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统

说明书

本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。

技术领域

本发明涉及医用设备领域，尤其是涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统。

背景技术

穿刺手术机器人诊疗系统是一种进行穿刺手术控制的支撑设备，随着胸部CT筛查的普及，越来越多的患者被诊断为肺部结节，除了部分患者可以接受手术治疗外，大多数患者需要通过CT引导下肺穿刺活检取得标本，进而明确病理诊断，随着科技的不断发展，人们对于穿刺手术机器人诊疗系统的制造工艺要求也越来越高。

现有的穿刺手术机器人诊疗系统在使用时存在一定的弊端，首先，无法实时监控穿刺过程，研究均为回顾性研究，研究结论的证据等级不高，不利于人们的使用，还有，不能很方便的对手术进行诊疗辅助，精确程度不能很好的达到要求，给人们的使用过程带来了一定的不利影响。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。

优选地，所述电气控制子系统包括空气断路器模块、电磁接触器模块、24V开关电源模块、48V开关电源模块、伺服电机驱动模块、步进电机驱动模块、工控机模块、关节轴模块、六维力驱动模块，所述空气断路器模块连接电磁接触器模块，所述电磁接触器模块连接24V开关电源模块、48V开关电源模块、伺服电机驱动模块，所述伺服电机驱动模块连接抱闸伺服电机模块，所述24V开关电源模块连接伺服电机驱动模块、工控机模块与步进电机驱动模块，所述48V开关电源模块连接关节轴模块、六维力驱动模块。

优选地，所述的电气控制子系统还包括抱闸伺服电机模块、微型步进电机模块、六维力传感模块，所述伺服电机驱动模块连接抱闸伺服电机模块，所述步进电机驱动模块连接微型步进电机模块，所述六维力驱动模块连接六维力传感模块。

优选地，所述的人工智能控制子系统包括光学定位仪模块、定位手柄控制模块、三轴移动控制模块、机器人末端定位模块、穿刺针控制模块、导航定位模块、机器人智能控制模块、智能运算模块，所述光学定位仪模块、导航定位模块连接三轴移动控制模块，由光学定位仪模块、导航定位模块探测机器人位置且由三轴移动控制模块控制机器人移动，所述机器人末端定位模块连接定位手柄控制模块、穿刺针控制模块、机器人智能控制模块与智能运算模块，所述智能运算模块接收机器人位置以及穿刺位置信息，在电脑内部进行穿刺位置以及距离运算，所述智能运算模块将穿刺的位置以及距离信息传输给机器人智能控制模块，由机器人智能控制模块控制定位手柄控制模块、穿刺针控制模块进行工作，由定位手柄控制模块、穿刺针控制模块控制机器人进行移动与穿刺操作，所述穿刺针控制模块接收穿刺位置信息，对穿刺针进行控制操作。

优选地，所述穿刺针控制模块用于控制热凝消融末端、穿刺活检末端与放射性粒子植入末端的穿刺针。