[发明专利]基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统

权利要求书

1.一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。

2.根据权利要求1所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述电气控制子系统包括空气断路器模块、电磁接触器模块、24V开关电源模块、48V开关电源模块、伺服电机驱动模块、步进电机驱动模块、工控机模块、关节轴模块、六维力驱动模块，所述空气断路器模块连接电磁接触器模块，所述电磁接触器模块连接24V开关电源模块、48V开关电源模块、伺服电机驱动模块，所述伺服电机驱动模块连接抱闸伺服电机模块，所述24V开关电源模块连接伺服电机驱动模块、工控机模块与步进电机驱动模块，所述48V开关电源模块连接关节轴模块、六维力驱动模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述的电气控制子系统还包括抱闸伺服电机模块、微型步进电机模块、六维力传感模块，所述伺服电机驱动模块连接抱闸伺服电机模块，所述步进电机驱动模块连接微型步进电机模块，所述六维力驱动模块连接六维力传感模块。

4.根据权利要求1所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述的人工智能控制子系统包括光学定位仪模块、定位手柄控制模块、三轴移动控制模块、机器人末端定位模块、穿刺针控制模块、导航定位模块、机器人智能控制模块、智能运算模块，所述光学定位仪模块、导航定位模块连接三轴移动控制模块，由光学定位仪模块、导航定位模块探测机器人位置且由三轴移动控制模块控制机器人移动，所述机器人末端定位模块连接定位手柄控制模块、穿刺针控制模块、机器人智能控制模块与智能运算模块，所述智能运算模块接收机器人位置以及穿刺位置信息，在电脑内部进行穿刺位置以及距离运算，所述智能运算模块将穿刺的位置以及距离信息传输给机器人智能控制模块，由机器人智能控制模块控制定位手柄控制模块、穿刺针控制模块进行工作，由定位手柄控制模块、穿刺针控制模块控制机器人进行移动与穿刺操作，所述穿刺针控制模块接收穿刺位置信息，对穿刺针进行控制操作。

5.根据权利要求4所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述穿刺针控制模块用于控制热凝消融末端、穿刺活检末端与放射性粒子植入末端的穿刺针。

6.根据权利要求5所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述穿刺针使用长度为16cm的18G同轴切割活检针，采用步进法逐步进针，操作过程中使用CT扫描修正穿刺角度和进针深度。

7.根据权利要求1所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述的CT扫描子系统包括医学影像CT扫描模块、电磁跟踪定位模块、滤波模块、隔离变压模块、体位探测模块、专用仪器模块、姿态探测模块、姿态探测卡具控制模块、电磁同步引导模块，所述姿态探测卡具控制模块连接姿态探测模块与体位探测模块进行电性控制，所述电磁跟踪定位模块连接医学影像CT扫描模块进行CT扫描跟踪，所述滤波模块、隔离变压模块连接姿态探测卡具控制模块、专用仪器模块进行变压控制，所述电磁同步引导模块对电磁跟踪定位模块进行同步引导。

8.根据权利要求7所述的一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，其特征在于，所述医学影像CT扫描模块采用UCT-S160型16排螺旋CT，所述医学影像CT扫描模块用于进行扫描。