[发明专利]一种服务类机器人头部运动系统

说明书

本申请公开一种服务类机器人头部运动系统，所述系统包括:头部旋转模块、推杆电机、限位开关；其中:所述推杆电机设置在所述头部旋转模块下部；所述推杆电机与所述限位开关电连接。本申请提供的一种服务类机器人头部运动系统，通过在头部旋转模块下设置推杆电机，推杆电机的重心与机器人整体重心在同一垂直线上，使机器人整体不需要外部再加多余的传动机械结构，推杆电机螺杆的上下方向与机器人头部上下运动方向正好吻合。可直接安装到机器人主结构上，利用推杆电机内部的装置就能实现机器人头部上下运动，极大简化了机器人设计难度，而且节省空间。

技术领域

本申请实施例涉及机器人配件领域，特别涉及一种服务类机器人头部运动系统。

背景技术

现有技术中服务类机器人头部传动系统，多使用直流无刷电机、直流有刷电机作为主电机，与减速箱组合实现大扭力；通过机器人控制器控制电机正反转，通过PWM占空比控制运动角度，配合电机和减速箱以外的皮带传动或齿轮传动，实现机器人头部上下运动的目的。

使用带减速箱的直流电机，电机轴必须在水平方向，才能有效的通过皮带或齿轮实现机器人头部上下运动，由于直流电机辅以减速箱结构限制，单出轴电机重心不可能与机器人重心保持一致；双出轴电机又不能加编码器实现位置反馈；在进行机器人设计时，必须在电机另一边配合上相应的重量才能保证机器人整个头部重心居中。

此外，使用带减速箱的直流电机，电机外部必须配合皮带和齿轮才能拉动机器人头部上下，皮带易磨损易断，外齿轮易氧化。

发明内容

本申请提供了一种服务类机器人头部运动系统，以解决现有技术中服务类机器人头部运动系统重心与机器人主体不匹配的问题。

本申请提供了一种服务类机器人头部运动系统，所述系统包括:头部旋转模块、推杆电机、限位开关；其中:

所述推杆电机设置在所述头部旋转模块下部；

其中，所述推杆电机中的内推杆推动所述头部旋转模块上升以及拉动所述头部旋转模块下降；所述推杆电机运动时与所述推杆电机的固定块之间存在相对运动，确保所述推杆电机的重心始终在同一条铅直线上。

进一步地，所述系统还包括：行程开关以及自研单片机控制板；其中：

所述推杆电机与所述行程开关电连接；

所述推杆电机与所述限位开关分别与所述自研单片机控制板电连接；

所述行程开关与所述自研单片机控制板通信连接；

所述限位开关与所述自研单片机控制板通信连接。

进一步地，所述推杆电机的运动方向与所述头部旋转模块的运动方向相同。

进一步地，所述推杆电机内部设有集成编码器，所述集成编码器被设置用于记录所述头部旋转模块的实时位置信息，并将所述头部旋转模块的实时位置信息传送至所述所述自研单片机控制板。

进一步地，所述推杆电机的重心与机器人整体重心在同一垂直线上。

进一步地，所述限位开关以及所述行程开关被设置用于控制所述头部旋转模块的启停；所述头部旋转模块上的机械限位点接触到所述限位开关时所述头部旋转模块立即停止运动。

进一步地，所述自研单片机控制板被设置用于控制所述头部旋转模块在运动行程内任意一点启停。

本申请提供的一种服务类机器人头部运动系统，通过在头部旋转模块下设置推杆电机，推杆电机的重心与机器人整体重心在同一垂直线上，使机器人整体不需要外部再加多余的传动机械结构，推杆电机螺杆的上下方向与机器人头部上下运动方向正好吻合。可直接安装到机器人主结构上，利用推杆电机内部的装置就能实现机器人头部上下运动，极大简化了机器人设计难度，而且节省空间。

附图说明