[发明专利]一种服务类机器人头部运动系统在审
| 申请号： | 202111647384.2 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114083578A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 杨光;季学斌 | 申请（专利权）人： | 福宁琵琶鱼科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 服务 机器人 头部 运动 系统 | ||
1.一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述系统包括:头部旋转模块(1)、推杆电机(2)、限位开关(3)；其中:
所述推杆电机(2)设置在所述头部旋转模块(1)下部；
其中，所述推杆电机(2)中的内推杆推动所述头部旋转模块(1)上升以及拉动所述头部旋转模块(1)下降；所述推杆电机(2)运动时与所述推杆电机(2)的固定块之间存在相对运动，确保所述推杆电机(2)的重心始终在同一条铅直线上。
2.根据权利要求1所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述系统还包括：行程开关(4)以及自研单片机控制板(5)；其中：
所述推杆电机(2)与所述行程开关(4)电连接；
所述推杆电机(2)与所述限位开关(3)分别与所述自研单片机控制板(5)电连接；
所述行程开关(4)与所述自研单片机控制板(5)通信连接；
所述限位开关(3)与所述自研单片机控制板(5)通信连接。
3.根据权利要求1所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述推杆电机(2)的运动方向与所述头部旋转模块(1)的运动方向相同。
4.根据权利要求2所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述推杆电机(2)内部设有集成编码器，所述集成编码器被设置用于记录所述头部旋转模块(1)的实时位置信息，并将所述头部旋转模块(1)的实时位置信息传送至所述所述自研单片机控制板(5)。
5.根据权利要求1所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述推杆电机(2)的重心与机器人整体重心在同一垂直线上。
6.根据权利要求4所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述限位开关(3)以及所述行程开关(4)被设置用于控制所述头部旋转模块(1)的启停；所述头部旋转模块(1)上的机械限位点接触到所述限位开关(3)时所述头部旋转模块(1)立即停止运动。
7.根据权利要求2所述的一种服务类机器人头部运动系统，其特征在于，所述自研单片机控制板(5)被设置用于控制所述头部旋转模块(1)在运动行程内任意一点启停。
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