[发明专利]通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备

说明书

本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法，检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取限宽门柱的通行参数；获取车辆的车身参数；在车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过车身参数与通行参数生成车辆控制参数，并通过车辆控制参数自动控制车辆通过所述限宽门柱。可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备。

背景技术

随着社会的发展，道路的建设也越来越多，汽车成为大多数家庭的代步选择，带来便利的同时，也给交通带来了管理的难度，比如，在较窄的路段行驶较多较宽的车辆时，会存在无法会车的情况。对此，在一些行驶路段中，会通过限宽门柱阻止宽度大于预设值的车辆通过，但这样，也会对于车辆宽度小于预设值的车辆提出更高的要求，要求驾驶员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，以较慢的速度通过来通过限宽门柱，降低了限宽门柱的通行效率。

发明内容

本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备，可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

第一方面，本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法，所述方法包括：

检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取所述车辆的车身参数；

在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

可选的，所述根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数，包括：

将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

可选的，所述通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，包括：

基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

可选的，所述通行参数包括所述限宽门柱的高度、所述限宽门柱的宽度、以及所述限宽门柱的地面角度，所述基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成，包括：

根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。