[发明专利]通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种通过限宽门柱的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取所述车辆的车身参数；

在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数，包括：

将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，包括：

基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通行参数包括所述限宽门柱的高度、所述限宽门柱的宽度、以及所述限宽门柱的地面角度，所述基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成，包括：

根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括车身最宽处的宽度和高度，所述基于所述车辆参数，生成第二通行网格，包括：

根据所述车身最宽处的宽度和高度，以所述单元网格构建第二初始通行网格；

在所述车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔所述预设高度，得到第二通行网格。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，包括：

以所述参考地面为基准，对所述第二通行网格进行角度变换，以使所述第二通行网格与所述参考地面平行；

将角度变换后的第二通行网格在所述第一通行网格中进行模拟通行计算，当所述第二通行网格与所述第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定所述第二通行网格的中心线在所述第一通行网格中的位置为候选通行线；

从所述候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为所述第二通行网格在所述第一通行网格上的通行线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数，包括：

计算所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值；

根据所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值与所述边缘余量生成车辆控制参数。

8.一种通过限宽门柱的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

提取模块，用于检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取模块，用于获取所述车辆的车身参数；

生成模块，用于在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。