[发明专利]清洁机器人的部署方法及系统

说明书

本发明提供了一种清洁机器人的部署方法及系统，包括：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型；通过第二二维地图和第一三维模型控制清洁机器人对卫生间进行清洁。与现有技术相比，本发明只需要区分不同的卫生间房型即可，将不同房型的二维地图及三维模型存放在数据库中，让清洁机器人自主导航进入卫生间进行扫图及建模，可以大大缩短清洁机器人部署时间，也减少了人力成本。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地，涉及一种清洁机器人的部署方法及系统。

背景技术

当清洁机器人进入酒店卫生间打扫卫生时，需要提前建立酒店走廊及卫生间的二维(Two Dimensional，2D)栅格地图，用于后期的自主导航做准备，并且还得建立每一个卫生间三维(Three Dimensional，3D)模型。

然而一般的酒店卫生间少则几十间，多则几百间，建立每一个卫生间的地图和模型比较麻烦且费时，而且一般大部分都是住着客人的，也不现实。

专利文献CN110897567A公开了一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人，该方法包括：通过SLAM技术绘制空间二维地图的步骤；通过图像识别来识别空间中的特征标志物的步骤；通过图像识别所述特征标志物周围的具体物体来对所述空间二维地图进行划分、并标注不同的地图空间的步骤；根据不同的所述地图空间的属性来制定清洁策略的步骤；和通过控制运动、清洁模块实现所制定的清洁策略的步骤。但该方法仍然存在费时和效率低的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清洁机器人的部署方法及系统。

根据本发明提供的一种清洁机器人的部署方法，包括如下步骤：

步骤1：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；

步骤2：根据目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个房型的第二二维地图和第一三维模型；

步骤3：通过第二二维地图和第一三维模型控制清洁机器人对卫生间进行清洁。

优选地，步骤2，包括：

步骤201：确认卫生间的房型和数量，并建立各个房型的初始二维地图和初始三维模型；

步骤202：通过即时定位与地图构建的方式，对初始二维地图和初始三维模型进行优化，得到第二二维地图和第一三维模型。

优选地，步骤202，包括：

步骤2021：通过清洁机器人上的相机，识别出卫生间内的目标物体的第一位置；

步骤2022：通过第一位置，建立世界坐标系，并计算出清洁机器人在世界坐标系中的第一位姿；

步骤2023：通过第一位姿和机器人导航系统，控制清洁机器人。

优选地，步骤2，还包括：

步骤203：利用局部代价地图，对卫生间内的障碍物进行规避；

步骤204：利用点云分割方法分割出目标物体的点云模型。

优选地，步骤3，包括：

步骤301：将第二二维地图和第一三维模型发送到数据库中对应的房型中进行保存。

根据本发明提供的一种清洁机器人的部署系统，包括：

模块M1：建立目标场所的第一二维地图，第一二维地图用于在目标场所内对清洁机器人进行导航；