[发明专利]清洁机器人的部署方法及系统

权利要求书

1.一种清洁机器人的部署方法，其特征在于，包括：

步骤1：建立目标场所的第一二维地图，所述第一二维地图用于在所述目标场所内对所述清洁机器人进行导航；

步骤2：根据所述目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个所述房型的第二二维地图和第一三维模型；

步骤3：通过所述第二二维地图和所述第一三维模型控制所述清洁机器人对所述卫生间进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤2，包括：

步骤201：确认所述卫生间的所述房型和数量，并建立各个所述房型的初始二维地图和初始三维模型；

步骤202：通过所述即时定位与地图构建的方式，对所述初始二维地图和所述初始三维模型进行优化，得到所述第二二维地图和所述第一三维模型。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤202，包括：

步骤2021：通过所述清洁机器人上的相机，识别出所述卫生间内的目标物体的第一位置；

步骤2022：通过所述第一位置，建立世界坐标系，并计算出所述清洁机器人在所述世界坐标系中的第一位姿；

步骤2023：通过所述第一位姿和机器人导航系统，控制所述清洁机器人。

4.根据权利要求1-3任一项所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤2，还包括：

步骤203：利用局部代价地图，对所述卫生间内的障碍物进行规避；

步骤204：利用点云分割方法分割出所述目标物体的点云模型。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人的部署方法，其特征在于，所述步骤3，包括：

步骤301：将所述第二二维地图和所述第一三维模型发送到数据库中对应的所述房型中进行保存。

6.一种清洁机器人的部署系统，其特征在于，包括：

模块M1：建立目标场所的第一二维地图，所述第一二维地图用于在所述目标场所内对所述清洁机器人进行导航；

模块M2：根据所述目标场所内卫生间的房型，通过即时定位与地图构建的方式建立各个所述房型的第二二维地图和第一三维模型；

模块M3：通过所述第二二维地图和所述第一三维模型控制所述清洁机器人对所述卫生间进行清洁。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的部署系统，其特征在于，所述模块M2，包括：

子模块M201：确认所述卫生间的所述房型和数量，并建立各个所述房型的初始二维地图和初始三维模型；

子模块M202：通过所述即时定位与地图构建的方式，对所述初始二维地图和所述初始三维模型进行优化，得到所述第二二维地图和所述第一三维模型。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的部署系统，其特征在于，所述子模块M202，包括：

单元D2021：通过所述清洁机器人上的相机，识别出所述卫生间内的目标物体的第一位置；

单元D2022：通过所述第一位置，建立世界坐标系，并计算出所述清洁机器人在所述世界坐标系中的第一位姿；

单元D2023：通过所述第一位姿和机器人导航系统，控制所述清洁机器人。

9.根据权利要求6-8任一项所述的清洁机器人的部署系统，其特征在于，所述模块M2，还包括：

子模块M203：利用局部代价地图，对所述卫生间内的障碍物进行规避；

子模块M204：利用点云分割系统分割出所述目标物体的点云模型。

10.根据权利要求6所述的清洁机器人的部署系统，其特征在于，所述模块M3，包括：

子模块M301：将所述第二二维地图和所述第一三维模型发送到数据库中对应的所述房型中进行保存。