[发明专利]一种多轴同步追踪系统及其使用方法

权利要求书

1.一种多轴同步追踪系统，其特征在于，包括输送单元、移载机和控制单元，所述输送单元包括输送链和与所述输送链传动连接的输送电机，所述输送链上布置有若干个输送工位，各所述输送工位上均布置有用于支撑托盘的支撑块和确定支撑块的位置的定位标志，所述多轴同步追踪系统还包括用于检测定位标志的检测器，所述检测器与所述控制单元信号连接以传输支撑块的位置；

所述输送电机与所述输送链之间还连接有编码器，所述编码器与所述控制单元信号连接以传输所述输送链的位移信号，所述移载机与所述控制单元信号连接，所述控制单元用于分析支撑块的位置以及输送链的位移信号，并向所述移载机传输动作信号。

2.根据权利要求1所述的多轴同步追踪系统，其特征在于，所述输送链包括输送齿轮、与所述输送齿轮连接的链条和连接在所述链条上的若干个输送板，所述输送齿轮与所述输送电机传动连接，所述输送工位布置在所述输送板上。

3.根据权利要求2所述的多轴同步追踪系统，其特征在于，所述输送板的材质为胶板。

4.根据权利要求1－3任一项所述的多轴同步追踪系统，其特征在于，所述定位标志为铜片，所述检测器为铜片检测器。

5.根据权利要求4所述的多轴同步追踪系统，其特征在于，所述定位标志固定在所述输送链上，各所述输送工位中所述定位标志与所述支撑块之间的距离相同。

6.根据权利要求1－3任一项所述的多轴同步追踪系统，其特征在于，所述多轴同步追踪系统还包括固定布置的固定零点位，所述移载机上布置有用于定位的移动零点位，所述移载机与输送工位同步时所述移动零点位与所述定位标志位置相同。

7.一种权利要求1所述的多轴同步追踪系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，托盘承载车身后放在支撑块上，输送电机驱动输送链转动并输送车身；步骤二，输送工位上的定位标志经过检测器，检测器将支撑块的位置信号传输给控制单元；步骤三，编码器检测输送链的位移信号并传输给控制单元；步骤四，控制单元根据支撑块的位置信号以及输送链的位移信号计算支撑块的实时位置，并向移载机传输动作信号；步骤五，移载机接收动作信号后移动至支撑块的位置，使移载机与支撑块的位置实时保持一致，移载机进行车身转移作业。

8.根据权利要求7所述的多轴同步追踪系统的使用方法，其特征在于，定义输送链的移动距离为D1，移载机的移动距离为D2，固定零点位与检测器之间的间隔为D3，步骤五中，D2＝D3－D1；定位标志与检测器重合时，检测器向控制单元传输的位置信号被清零，编码器以此刻为起点记录输送链的移动距离D1，控制器根据内置的D3值计算D2并传输给移载机。

9.根据权利要求8所述的多轴同步追踪系统的使用方法，其特征在于，步骤五中，控制单元以第一时间为周期计算移载机的动态移动距离，移载机以第一时间为周期移动动态移动距离以与支撑块同步。

10.根据权利要求9所述的多轴同步追踪系统的使用方法，其特征在于，移载机在移动时先以第一速度移动至输送工位位置后以第二速度保持与输送工位同步移动，第一速度大于第二速度。