[发明专利]一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法

说明书

本发明公开了一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建；a、准备系统组件搭建所需要的装置设备；设备包括但不限于工控机、显示器、控制电柜、3D相机标定板、XY轴桁架、机器人和3D视觉相机，b、将步骤S1，a中准备的3D视觉相机安装在机器人的六轴夹具，从而完成3D视觉相机的固定安装工作，该种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，通过单个3D视觉相机对钣金件进行拍照拼接，能快速完成钣金件外形重建工作，同时可将需要进行喷漆工作的钣金件每个区域进行细分工作，形成特定的、独一的喷漆空间范围，且该种喷漆方法能快速自动框选每个喷漆区域，生成有效的喷涂点云数据信息，直到整块钣金件框选完毕。

技术领域

本发明涉及智能喷涂技术领域，具体为一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法。

背景技术

汽车钣金就是汽车维修的一种加工方法，又叫冷做，说直接点，如果车身外观损坏变形，就需要钣金这个工序，汽车碰撞修复已经由原始的“砸拉焊补”发展成为车身二次制造装配，碰撞事故车辆的修复不再是简单的汽车钣金的敲敲打打，修复的质量也不能单靠肉眼去观察车辆的外观、缝隙，维修人员不但要了解车身的技术参数和外型尺寸，更要掌握车身材料特性，受力的特性的传递车身变形趋势和受力点以及车身的生产工艺如焊接工艺等。

当前汽车行业中，汽车生产商、汽车4S店在汽车喷漆方面为了避免对喷漆人员身体造成一定的伤害基本使用喷涂机器人自动喷漆，汽车生产商一条汽车喷涂生产线只喷涂固定型号产品的汽车，对于机器人的喷涂轨迹，一般通过人工示教完成，而汽车维修店或者4S店的汽车喷涂，车型种类多、钣金种类不同，每次喷涂钣金型号不同，钣金的形状大小不同，尤其对于前后杠这种钣金面较复杂的钣金件，需要分成多个区域来完成喷漆工作，采用人工框选的方式较繁琐，操作时间久，无法满足生产需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，该方法包括以下步骤：

S1，系统组件搭建；

a、准备系统组件搭建所需要的装置设备；设备包括但不限于工控机、显示器、控制电柜、3D相机标定板、XY轴桁架、机器人和3D视觉相机；

b、将步骤S1，a中准备的3D视觉相机安装在机器人的六轴夹具，从而完成3D视觉相机的固定安装工作；

c、将步骤S1，b中得到的安装有3D视觉相机的机器人吊装在XY轴桁架上；

d、在汽车钣金喷漆房内设置好汽车钣金件的放置范围，方便后续的钣金喷漆的加工工作；

e、示教步骤S1，c中机器人的工具坐标；

S2，3D视觉相机的手眼标定；

a、3D视觉相机安装完成后，将标定板放置在机器人的视野范围内，保证3D视觉相机的正常标定调试工作；

b、使机器人移动至标定板特征点位置，并且记录机器人的当前位置数据信息；

c、数据记录完成后3D视觉相机拍照识别特征点，并且记录特征点的具体位置数据信息；

d、上述步骤完成后人工计算机器人与3D视觉相机之间的旋转矩阵；

e、当步骤S2，d计算完成后，进行数据参数保存，标定结束；

S3、3D视觉相机拍照；

a、当步骤S2整体子步骤全部完成后，需要进行喷漆的钣金件进入3D视觉相机的拍照视野范围内，此时桁架停止运动；

b、3D视觉相机进行拍照获取点云数据信息，并且进行滤波处理；