[发明专利]一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法

权利要求书

1.一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1，系统组件搭建；

a、准备系统组件搭建所需要的装置设备；设备包括但不限于工控机、显示器、控制电柜、3D相机标定板、XY轴桁架、机器人和3D视觉相机；

b、将步骤S1，a中准备的3D视觉相机安装在机器人的六轴夹具，从而完成3D视觉相机的固定安装工作；

c、将步骤S1，b中得到的安装有3D视觉相机的机器人吊装在XY轴桁架上；

d、在汽车钣金喷漆房内设置好汽车钣金件的放置范围，方便后续的钣金喷漆的加工工作；

e、示教步骤S1，c中机器人的工具坐标；

S2，3D视觉相机的手眼标定；

a、3D视觉相机安装完成后，将标定板放置在机器人的视野范围内，保证3D视觉相机的正常标定调试工作；

b、使机器人移动至标定板特征点位置，并且记录机器人的当前位置数据信息；

c、数据记录完成后3D视觉相机拍照识别特征点，并且记录特征点的具体位置数据信息；

d、上述步骤完成后人工计算机器人与3D视觉相机之间的旋转矩阵；

e、当步骤S2，d计算完成后，进行数据参数保存，标定结束；

S3、3D视觉相机拍照；

a、当步骤S2整体子步骤全部完成后，需要进行喷漆的钣金件进入3D视觉相机的拍照视野范围内，此时桁架停止运动；

b、3D视觉相机进行拍照获取点云数据信息，并且进行滤波处理；

c、设定喷漆范围内3D视觉相机视野一次性覆盖特征；

d、若3D视觉相机的视觉软件无法完成一次性覆盖效果，则需要重复步骤S3，a-c，直到3D视觉相机覆盖整个区域；

e、将3D视觉相机多次拍照获取的的点云数据利用3D视觉软件拼接在一起；

S4，点云数据显示；

a、将步骤S3,e中得到的拼接后的点云数据信息传输至3D视觉软件上；

b、使用3D视觉软件进行显示查看，检查点云数据拼接是否完整，若出现拼接遗漏则重复步骤S3，e；

S5，自动框选喷漆区域，生成喷漆路径；

a、将步骤S4，b中获取的整块钣金件拼接后的点云数据进行保存，并进行区域号细分处理；

b、根据步骤S5，a中得到的细分区域范围依次自动框选喷漆区域，并生成单区域内的喷漆路径；

c、确定钣金件是否框选完全，若出现框选遗漏情况，则重复步骤S5，b；

S6，数据传输，机器人喷漆；

a、将步骤s5，c得到的框选后的框选信息进行路径数据发送；

b、机器人接收步骤S6，a中的喷漆路径数据信息；

c、机器人读取并执行喷漆动作；

d、智能框选喷漆工作结束。

2.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述步骤S1，a中机器人为六轴夹具机器人。

3.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述步骤S2，b中，机器人在进行移动时，需在标定板内移动不同位置，并且进行数据记录工作。

4.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述步骤S2，b中，机器人在移动时的位置特征点不少于9组，同时利用最小二乘法进行数据计算，并且得到机器人坐标系和3D视觉坐标系的转换关系。

5.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述步骤S3，b中，点云数据信息为坐标信息(X、Y、Z轴)。

6.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述点云数据处理包括对点云数据进行的滤波处理、过滤掉干扰点云和无效点云数据信息、保存有效的点云信息数据。

7.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述步骤S5，b中其框选方式为每框选完一个区域自动把该区域范围的点云数据信息进行屏蔽，直到整块钣金件框选完毕。

8.根据权利要求1所述的一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，其特征在于：所述S6，a中接收框选路径信息数据终端为工控机，工控机通过以太网的方式与机器人进行网络连接。