[发明专利]一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆

说明书

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆，属于汽车技术领域，本申请实施例在车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，根据电机转角计算出车轮的实际制动力，根据第一踏板行程信息计算车轮的第一目标制动力，并在该车轮的实际制动力小于第一目标制动力时，判断车辆进入紧急制动状态，最后根据车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度，控制制动电机对车轮进行制动。本申请实施例可以根据每个车轮的实际情况，利用制动电机对对应的车轮施加不同的控制，使得对每个车轮制动时均能按照最大车轮减速度对应的最大制动力进行制动，以实现最佳制动效果，在大幅度提升ABS算法的控制精度的同时有效缩短紧急制动时的制动距离。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆。

背景技术

在控制汽车减速且车轮未抱死的情况下，地面制动力就等于制动器制动力，且地面制动力随着制动器制动力的增大而增大。当制动器制动力上升到某一极限，地面制动力达到地面附着力时，车轮会抱死不转而出现拖滑现象。当车轮被抱死时，虽然会缩短制动距离，但会发生侧滑、丧失转向能力等情况。所以，当前市场车辆基本都配备ABS(AntilockBraking System，制动防抱死系统)，防止制动时车轮抱死，并使车轮处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。

当前防抱死控制系统原理是，根据车辆速度和车轮速度计算车轮滑移率进而实现车辆防抱死制动控制。现有的基于ABS的控制方法，在进行紧急制动时，通常是将滑移率控制在规定的范围。然而，由于受参数制约，当前ABS算法无法做到精确控制，无法在紧急制动时确定当前路面所能达到的最大制动力，进而无法达到最佳制动效果。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆，以解决目前无法在紧急制动时确定当前路面所能达到的最大制动力，进而无法达到最佳制动效果的问题。

为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法运用于具有电子机械制动系统的车辆，所述电子机械制动系统包括分别设置于各个车轮上的制动电机，所述方法包括：

在所述车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，获取所述车轮对应的制动电机的电机转角，并根据所述电机转角计算所述车轮的实际制动力；

获取所述车辆的第一踏板行程信息，并根据所述第一踏板行程信息，计算所述车轮的第一目标制动力；

在所述实际制动力小于所述第一目标制动力的情况下，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度；

根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。

在本申请一实施例中，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度，包括：

获取所述当前路面的路面附着系数；

根据所述路面附着系数和所述车辆的重量，获取所述最大车轮减速度。

在本申请一实施例中，获取所述当前路面的路面附着系数，包括：

获取所述车辆的当前车速和所述车轮的当前轮速；

根据所述当前车速和所述当前轮速，确定所述车轮的当前滑移率；

根据所述车辆的当前质心加速度和所述车轮的当前滑移率，确定所述当前路面的路面附着系数。

在本申请一实施例中，根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对车轮进行制动，包括：

获取所述车辆的实际车轮减速度；

判断所述实际车轮减速度是否小于所述最大车轮减速度；