[发明专利]一种车辆控制方法、装置、可读存储介质和车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法运用于具有电子机械制动系统的车辆，所述电子机械制动系统包括分别设置于各个车轮上的制动电机，所述方法包括：

在所述车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，获取所述车轮对应的制动电机的电机转角，并根据所述电机转角，计算所述车轮的实际制动力；

获取所述车辆的第一踏板行程信息，并根据所述第一踏板行程信息，计算所述车轮的第一目标制动力；

在所述实际制动力小于所述第一目标制动力的情况下，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度；

根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动；

所述根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动，包括：根据所述最大车轮减速度对每个车轮施加不同大小的制动力，对四个车轮分别进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度，包括：

获取所述当前路面的路面附着系数；

根据所述路面附着系数和所述车辆的重量，获取所述最大车轮减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述当前路面的路面附着系数，包括：

获取所述车辆的当前车速和所述车轮的当前轮速；

根据所述当前车速和所述当前轮速，确定所述车轮的当前滑移率；

根据所述车辆的当前质心加速度和所述车轮的当前滑移率，确定所述当前路面的路面附着系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对车轮进行制动，包括：

获取所述车辆的实际车轮减速度；

判断所述实际车轮减速度是否小于所述最大车轮减速度；

若是，则控制所述制动电机增大制动力，以使所述实际车轮减速度增大至所述最大车轮减速度；

若否，则判断所述实际车轮减速度是否大于所述最大车轮减速度；

若是，则控制所述制动电机减小制动力，以使所述实际车轮减速度减小至所述最大车轮减速度；

若否，则控制所述制动电机保持制动力不变，以使所述实际车轮减速度保持在所述最大车轮减速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述实际制动力不小于所述第一目标制动力所述的情况下，根据所述第一目标制动力，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆任一车轮的滑移率不大于滑移率阈值的情况下，获取所述车辆的第二踏板行程信息；

根据所述第二踏板行程信息，计算所述车轮的第二目标制动力；

根据所述第二目标制动力，控制所述制动电机对所述车轮进行制动。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置运用于具有电子机械制动系统的车辆，所述电子机械制动系统包括分别设置于各个车轮上的制动电机，所述装置包括：

第一计算模块，用于在所述车辆任一车轮的滑移率大于滑移率阈值的情况下，获取所述车轮对应的制动电机的电机转角，并根据所述电机转角计算所述车轮的实际制动力；

第二计算模块，用于获取所述车辆的第一踏板行程信息，并根据所述第一踏板行程信息，计算所述车轮的第一目标制动力；

第三计算模块，用于在所述实际制动力小于所述第一目标制动力的情况下，计算所述车轮在当前路面所能达到的最大车轮减速度；

制动力控制模块，用于根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动；

所述根据所述最大车轮减速度，控制所述制动电机对所述车轮进行制动，包括：根据所述最大车轮减速度对每个车轮施加不同大小的制动力，对四个车轮分别进行制动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三计算模块包括：

第一获取子模块，用于获取所述当前路面的路面附着系数；

第二获取子模块，用于根据所述路面附着系数和所述车辆的重量，获取所述最大车轮减速度。