[发明专利]一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法

说明书

本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。

技术领域

本发明涉及电力建设施工技术领域，具体涉及一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法。

背景技术

近年来，随着我国社会发展对电力能源需求持续加大，新建架空输电线路建设规模不断增长，高压输电铁塔建设是输电线路发展的基础。现有建设模式以吊车分片吊装，人工塔上组装为主，电力铁塔建设属于高空作业领域，统计分析，近年来电力建设高空作业的人身伤亡事故占比超过五成，高空作业的安全风险管控尤为重要，由其带来的安全风险大、工艺质量不高、人员管控难等问题突出。随着智能机器人、精密机械连接技术以及高精度施工技术的发展，使得机器人智能化组塔施工逐渐受到关注。

发明内容

为了解决上述现有施工方法中存在的安全问题，本申请的目的在于提供一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法。

为实现本申请的目的，本申请提供的技术方案如下：

一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：

(1)现场清理与平整：确定施工场地符合起重机组塔施工相关规范，清理地表杂物，平整不平场地；

(2)场地布局：对施工区域内运输道路、塔材堆放区、流动式起重机吊装区、工器具区、休息区做出全面的规划、布局；

(3)流动式起重机进场稳固：起重机沿指定路径进场，达到指定作业区域后，进行稳固支撑，起重机工作状态检查；

(4)塔材、工具、组塔机器人进场：由运输车辆将施工塔材、工具、组塔机器人运输至现场各指定区域，由人工配合起重机进行卸载；

(5)底塔段的对接装置安装：对接装置包括下塔段导向限位装置和上塔段导向限位装置，采用焊接或螺栓等连接形式，由人工在地面进行连接，底塔段上部完成4个下塔段导向限位装置的安装，同时完成底塔段各面塔片的组装；

(6)底塔段地面组装：根据施工方案由起重机吊装塔片或单独塔材，配合人工在钢筋混凝土地基上进行底塔段的安装和地基紧固；

(7)组塔机器人攀登塔腿：将4个组塔机器人分别安装于底塔段的4个塔腿，组塔机器人上电，调试机器人功能，沿各塔腿自动或手动遥控操作运行至下塔段导向限位装置下方等待；

(8)中间塔段对接装置安装：由工作人员在地面采用焊接或螺栓等连接形式，完成中间塔段4个塔腿上下塔段导向限位装置和上塔段导向限位装置的安装，其中，中间塔段上部安装下塔段导向限位装置，下部安装上塔段导向限位装置；

(9)中间塔段地面组装：根据施工方案由起重机吊装塔片或单独塔材，配合人工在组塔空旷场地完成中间塔段的整体组装，并分别挂上各侧的调整绳；

(10)中间塔段整体吊装对接：由流动式起重机对中间塔段进行整体吊装，吊装至底塔段上方，起重机配合调整绳地面操作人员，将中间塔段上塔段导向限位装置与底塔段下塔段导向限位装置进行位置对准后，起重机将中间塔段进行缓慢下方，通过对接装置的精准对接，完成底塔段、第一个中间塔段的塔腿对接；