[发明专利]一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法

权利要求书

1.一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)现场清理与平整：确定施工场地符合起重机组塔施工相关规范，清理地表杂物，平整不平场地；

(2)场地布局：对施工区域内运输道路、塔材堆放区、流动式起重机吊装区、工器具区、休息区做出全面的规划、布局；

(3)流动式起重机进场稳固：起重机沿指定路径进场，达到指定作业区域后，进行稳固支撑，起重机工作状态检查；

(4)塔材、工具、组塔机器人进场：由运输车辆将施工塔材、工具、组塔机器人运输至现场各指定区域，由人工配合起重机进行卸载；

(5)底塔段的对接装置安装：对接装置包括下塔段导向限位装置和上塔段导向限位装置，采用焊接或螺栓等连接形式，由人工在地面进行连接，底塔段上部完成4个下塔段导向限位装置的安装，同时完成底塔段各面塔片的组装；

(6)底塔段地面组装：根据施工方案由起重机吊装塔片或单独塔材，配合人工在钢筋混凝土地基上进行底塔段的安装和地基紧固；

(7)组塔机器人攀登塔腿：将4个组塔机器人分别安装于底塔段的4个塔腿，组塔机器人上电，调试机器人功能，沿各塔腿自动或手动遥控操作运行至下塔段导向限位装置下方等待；

(8)中间塔段对接装置安装：由工作人员在地面采用焊接或螺栓等连接形式，完成中间塔段4个塔腿上下塔段导向限位装置和上塔段导向限位装置的安装，其中，中间塔段上部安装下塔段导向限位装置，下部安装上塔段导向限位装置；

(9)中间塔段地面组装：根据施工方案由起重机吊装塔片或单独塔材，配合人工在组塔空旷场地完成中间塔段的整体组装，并分别挂上各侧的调整绳；

(10)中间塔段整体吊装对接：由流动式起重机对中间塔段进行整体吊装，吊装至底塔段上方，起重机配合调整绳地面操作人员，将中间塔段上塔段导向限位装置与底塔段下塔段导向限位装置进行位置对准后，起重机将中间塔段进行缓慢下方，通过对接装置的精准对接，完成底塔段、第一个中间塔段的塔腿对接；

(11)组塔机器人完成塔段连接：组塔机器人自动或手动遥控操作运行至塔段对接位置，自动识别对接螺孔位置，依次进行底塔段、第一个中间塔段的塔腿对接处螺栓和螺母的连接，连接完毕后，各机器人攀爬至第一中间塔段的对接装置下方等待保持；

(12)起重机吊点自动脱钩：起重机与第一个中间塔段的吊点自动脱钩，收缩至地面下一塔段的吊装位置，人工将调整绳拉回地面，用于下一塔段的吊装调整；

(13)重复步骤(8)到(12)，完成其余中间塔段的组装、吊装、对接和机器人智能化组塔步骤；

(14)组塔机器人返回地面：组塔机器人对所有塔段连接完成后，通过自动或手动遥控操作方式，沿着各自塔腿返回底塔段下部接近地面位置处，由起重机、人工或运输支具将各机器人卸下，与塔腿脱离，运输至机器人放置区域；

(15)人工紧固：人工沿脚钉爬上已经连接完成的高压输电铁塔，进行各塔段中间横材位置未紧固螺栓的最终紧固；

(16)收尾工作：铁塔组立完毕后流动式起重机即可撤场，工作人员对损坏的材料收集整理回收并做好统计，回收工器具返还仓库，清理施工垃圾，恢复施工现场环境原貌。

2.根据权利要求1所述的一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，其特征在于，所述高压输电铁塔包括电力建设的所有铁塔形式。