[发明专利]一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法

说明书

本发明专利属于无损检测的技术领域，具体公开了一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法，包括：探测器；X射线机；检测平台，用于安装精密工件；一对七轴机器人，一对七轴机器人分别用于驱动探测器和射线机在检测平台当前所在的检测区域内移动；以及控制系统，用于与探测器、X射线机、检测平台和七轴机器人电性连接；其中，所述检测平台包括：多个夹爪，用于夹持精密工件的多个部位；驱动机构，用于驱动夹爪张合；升降机构，用于驱动夹爪升降。本装置实现自动化对尺寸较长的焊接件和蜂窝板进行探伤，提高检测效率，进而满足行业产能需求，且有效提高对精密工件探伤检测成像的清晰度和检测精度，保证检测质量。

技术领域

本发明涉及无损检测的技术领域，尤其是一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法。

背景技术

目前行业内大都是采用传统的射线胶片照像或便携式DR成像的检测方法对航空工业领域中的尺寸较长的焊接件和蜂窝板进行探伤，且这些精密工件形状各异、结构复杂，导致检测效率低，无法实现自动化检测。

另外，由于射线胶片照像和便携式DR成像均不能灵活的调整X射线机和探测器的角度和位置的局限性，导致对精密工件的复杂结构难以清晰成像，造成精密工件边沿或焊接处的缺陷检出不能达到其精度要求。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的是要提供一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法，以实现自动化对尺寸较长的焊接件和蜂窝板进行探伤，提高检测效率，进而满足行业产能需求，且有效提高对精密工件探伤检测成像的清晰度和检测精度，保证检测质量。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是：

设计一种双臂式机器人数字射线成像设备，包括：

探测器；

X射线机；

检测平台，用于安装精密工件；

一对七轴机器人，所述一对七轴机器人分别用于驱动探测器和射线机在检测平台当前所在的检测区域内移动；

以及控制系统，用于与探测器、X射线机、检测平台和七轴机器人电性连接；

其中，所述检测平台包括：

多个夹爪，用于夹持精密工件的多个部位；

驱动机构，用于驱动所述夹爪张合；

升降机构，用于驱动驱动夹爪远离或靠近精密工件。

进一步，所述夹爪包括一对夹臂，一对所述夹臂交叉设置，且所述夹爪的张口朝上。

进一步，所述驱动机构包括一对相互啮合的第一齿轮以及第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动第一齿轮转动，进而使分别与一对所述第一齿轮连接的两个夹臂靠近或远离。

进一步，所述升降机构包括竖向设置的直线运动模组，所述直线运动模组的基座上端和安装有一对所述第一齿轮的底座连接，且所述直线运动模组的滑座相对于地面的高度固定。

进一步，还包括第一驱动装置，多个所述夹爪并排设置，所述第一驱动装置用于驱动夹爪沿多个夹爪并排所在的直线移动；

其中，所述第一驱动装置包括导轨和与导轨连接的安装座以及第二驱动部，所述第二驱动部用于驱动安装座沿导轨滑动，且所述安装座和滑座连接；

所述第二驱动部包括与导轨平行的齿条和安装于安装座的第二电机，所述第二电机的转轴连接有与齿条啮合的第二齿轮。

进一步，还包括限位机构，所述夹爪的一对夹臂在同一个面内转动，所述限位机构用于限定所述夹臂的摆动范围；