[发明专利]一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法

权利要求书

1.一种双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，包括：

探测器；

X射线机；

检测平台，用于安装精密工件；

一对七轴机器人，所述一对七轴机器人分别用于驱动探测器和射线机在检测平台当前所在的检测区域内移动；

以及控制系统，用于与探测器、X射线机、检测平台和七轴机器人电性连接；

其中，所述检测平台包括：

多个夹爪，用于夹持精密工件的多个部位；

驱动机构，用于驱动所述夹爪张合；

升降机构，用于驱动夹爪远离或靠近精密工件。

2.根据权利要求1所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，所述夹爪包括一对夹臂，一对所述夹臂交叉设置，且所述夹爪的张口朝上。

3.根据权利要求2所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，所述驱动机构包括一对相互啮合的第一齿轮以及第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动第一齿轮转动，进而使分别与一对所述第一齿轮连接的两个夹臂靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，所述升降机构包括竖向设置的直线运动模组，所述直线运动模组的基座上端和安装有一对所述第一齿轮的底座连接，且所述直线运动模组的滑座相对于地面的高度固定。

5.根据权利要求4所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，还包括第一驱动装置，多个所述夹爪并排设置，所述第一驱动装置用于驱动夹爪沿多个夹爪并排所在的直线移动；

其中，所述第一驱动装置包括导轨和与导轨连接的安装座以及第二驱动部，所述第二驱动部用于驱动安装座沿导轨滑动，且所述安装座和滑座连接；

所述第二驱动部包括与导轨平行的齿条和安装于安装座的第二电机，所述第二电机的转轴连接有与齿条啮合的第二齿轮。

6.根据权利要求2所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，还包括限位机构，所述夹爪的一对夹臂在同一个面内转动，所述限位机构用于限定所述夹臂的摆动范围；

所述限位机构包括分别设于夹臂摆动方向的两端的一对第一行程开关，每对夹臂中至少一个夹臂设有分别用于触碰一对所述第一行程开关的拨片，一对所述第一行程开关均通过控制器连接驱动机构。

7.根据权利要求5所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，还包括用于防止相邻夹爪碰撞的防碰撞机构；

所述防碰撞机构包括分别设于相邻安装座上的第二行程开关和触杆，所述触杆用于触碰相邻安装座上的第二行程开关，所述第二行程开关通过控制器连接驱动装置。

8.根据权利要求1所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，还包括透明的放置板，所述夹臂的端部设有用于抵触放置板端部的限位块，且所述夹臂设置为长度可伸缩结构；

所述夹臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂以及锁紧机构，所述二级伸缩臂通过滑轨连接于一级伸缩臂，所述滑轨沿一级伸缩臂的长度方向延伸，其中，所述锁紧机构用于限定二级伸缩臂和一级伸缩臂的相对位置。

9.根据权利要求8所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，所述锁紧机构包括安装于所述二级伸缩臂的锁销和设于一级伸缩臂的销孔，所述销孔用于供锁销的销轴穿插，且所述销孔沿一级伸缩臂的长度方向等间距均布。

10.一种检测方法，应用于上述权利要求1至8中任一所述的双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将待检测的精密工件置于检测平台，控制系统的人机交互界面上选择或输入精密工件对应的编号，点击开始自动运行；

步骤2，控制系统根据被检测的精密工件的信息，获取该精密工件需要被检测部位的位置参数和射线计量参数；

以及根据探测器和X射线机在检测区域内的坐标信息，以分别获取一对七轴机器人的运动轨迹参数，并传输给控制系统；

步骤3，控制系统根据运动轨迹参数控制七轴机器人运动，到达指定初始位置，且控制系统通过控制一对七轴机器人、检测平台，使得精密工件的被检测部位处于探测器与X射线机的检测范围内；

步骤4，当探测器和X射线机移动至被检测部位时，控制系统控制X射线机发出X射线，X射线经过精密工件后像被探测器接收、并成像，探测器将接收后的图像传输给控制系统，控制系统对图像进行处理，得到优质图像；

步骤5，当七轴机器人运转到有夹爪干涉的干涉点位置时，七轴机器人停止运转，并向控制系统发送第一信号，控制系统接收到第一信号后，控制升降机构降低夹爪至预设的固定位置，且完成降落后，控制系统向七轴机器人发送第一反馈信号，七轴机器人开始继续移动，以将干涉点位置检测完成；

且当七轴机器人移出干涉点后，七轴机器人向控制系统发出第二信号，控制系统接收到第二信号后，控制升降机构抬升夹持装置以复位，并在夹爪复位后向七轴机器人发送第二反馈信号，七轴机器人继续移动，进而实现对精密工件的所有被检测部位进行检测成像。