[发明专利]一种自适应对接桁架抓手

说明书

本发明公开了一种自适应对接桁架抓手，包括抓手平台，所述抓手平台的底部设有多个抓手组件以用于抓取工件，所述抓手平台的顶面中部设有调节箱，所述调节箱的顶板开设有活动口，所述调节箱内横设有滑动板，所述滑动板顶面上固定有连接杆、用于从活动口处伸出以和桁架固定连接，所述活动口内径大于连接杆外径、以使滑动板能于调节箱内滑动，所述调节箱的侧板上安装有可朝箱内伸进的顶紧机构、用于朝箱内顶紧滑动板时使抓手平台和桁架之间位置固定、或者停止顶紧时使抓手平台能进行位置微调。本发明结构简单紧凑、操作方便快捷、适应性强、能延长设备使用寿命、降低生产风险、提高工作效率的优点。

技术领域

本发明主要涉及到自动化焊接生产领域，尤其涉及一种自适应对接桁架抓手。

背景技术

在现代生产中，在焊接一些大型的工件时，这些大型工件尺寸过大，重量较重。需要用到桁架将这些大型工件吊运后作业。这一过程中存在以下技术问题：

一、易损坏设备、且生产风险高。桁架抓手与桁架活动手臂通常采用刚性连接，协调抓手动作仅能由活动关节协调(仅实现X、Y、Z三个方向活动)，因此当桁架抓手抓取了大型工件在进行装夹作业时，由于工装夹具需要夹紧大型工件，所以大型工件会受到外力。也即此时工装夹具施加的力会通过大型工件转嫁给桁架抓手，而桁架抓手与桁架活动手臂采用刚性连接，这可能会导致大型工件自身形变、影响产品合格率；可能会造成桁架抓手或者桁架活动手臂的损坏；或者可能会强迫大型工件挣脱桁架抓手的夹持，造成极大的生产风险。

二、为解决上述的问题，目前只好通过中间转接的方式，将大型工件先放置在转接平台上，桁架抓手离开后工装夹具才开始装夹动作，无法实现直接对接，从而智能化、自动化水平不高，生产效率大大降低。

三、当前桁架抓手在多次的抓取过程中，可能定位精度不高，也即无法保证每次抓取工件位置唯一，而这对于自动化的焊接设备配合作业而言，势必会影响焊接精度和焊接效果。

四、由于工件型号多样，使得桁架抓手在抓取工件时不能做到每次位置固定一致，使得抓手和工件经常会硬接触后再抓取，这要不导致桁架抓手损坏，要不挤压损坏了工件、影响产品合格率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、操作方便快捷、适应性强、能延长设备使用寿命、降低生产风险、提高工作效率的自适应对接桁架抓手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种自适应对接桁架抓手，包括抓手平台，所述抓手平台的底部设有多个抓手组件以用于抓取工件，所述抓手平台的顶面中部设有调节箱，所述调节箱的顶板开设有活动口，所述调节箱内横设有滑动板，所述滑动板顶面上固定有连接杆、用于从活动口处伸出以和桁架固定连接，所述活动口内径大于连接杆外径、以使滑动板能于调节箱内滑动，所述调节箱的侧板上安装有可朝箱内伸进的顶紧机构、用于朝箱内顶紧滑动板时使抓手平台和桁架之间位置固定、或者停止顶紧时使抓手平台能进行位置微调。

作为本发明的进一步改进，所述滑动板顶面上固定有多个牛眼轴承，所述滑动板通过多个牛眼轴承和调节箱顶板滑动接触。

作为本发明的进一步改进，所述滑动板的底面和调节箱的底板顶面之间形成间距、以用于形成微调空间。

作为本发明的进一步改进，所述调节箱的底板顶面上设有耐磨板，所述滑动板的底面和耐磨板顶面之间形成间距、以用于形成微调空间。

作为本发明的进一步改进，所述顶紧机构包括两个，两个所述顶紧机构分别安装于调节箱的相邻两块侧板上、以用于从两个方向顶紧滑动板。

作为本发明的进一步改进，所述顶紧机构包括油缸和固定件，所述调节箱的侧板上开设有通孔，所述油缸通过固定件固定于调节箱的侧板的外侧壁上、以在顶紧时使油缸驱动杆从通孔处伸入调节箱内。