[发明专利]一种自适应对接桁架抓手

权利要求书

1.一种自适应对接桁架抓手，其特征在于：包括抓手平台(1)，所述抓手平台(1)的底部设有多个抓手组件(2)以用于抓取工件，所述抓手平台(1)的顶面中部设有调节箱(3)，所述调节箱(3)的顶板开设有活动口(31)，所述调节箱(3)内横设有滑动板(4)，所述滑动板(4)顶面上固定有连接杆(6)、用于从活动口(31)处伸出以和桁架固定连接，所述活动口(31)内径大于连接杆(6)外径、以使滑动板(4)能于调节箱(3)内滑动，所述调节箱(3)的侧板上安装有可朝箱内伸进的顶紧机构(5)、用于朝箱内顶紧滑动板(4)时使抓手平台(1)和桁架之间位置固定、或者停止顶紧时使抓手平台(1)能进行位置微调。

2.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述滑动板(4)顶面上固定有多个牛眼轴承(41)，所述滑动板(4)通过多个牛眼轴承(41)和调节箱(3)顶板滑动接触。

3.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述滑动板(4)的底面和调节箱(3)的底板顶面之间形成间距、以用于形成微调空间。

4.根据权利要求3所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述调节箱(3)的底板顶面上设有耐磨板(32)，所述滑动板(4)的底面和耐磨板(32)顶面之间形成间距、以用于形成微调空间。

5.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述顶紧机构(5)包括两个，两个所述顶紧机构(5)分别安装于调节箱(3)的相邻两块侧板上、以用于从两个方向顶紧滑动板(4)。

6.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述顶紧机构(5)包括油缸(51)和固定件(52)，所述调节箱(3)的侧板上开设有通孔，所述油缸(51)通过固定件(52)固定于调节箱(3)的侧板的外侧壁上、以在顶紧时使油缸驱动杆从通孔处伸入调节箱(3)内。

7.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述油缸驱动杆的端部设有橡胶头，所述橡胶头上开设有一个楔形的导向限位槽用于顶紧时使滑动板(4)限位于导向限位槽内。

8.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述连接杆(6)从活动口(31)处伸出的顶端部上设有法兰盘(61)以用于和桁架固定连接。

9.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述抓手组件(2)包括电磁铁(21)、用于作业时通电以磁吸抓取工件。

10.根据权利要求1所述的自适应对接桁架抓手，其特征在于：所述抓手组件(2)还包括磁铁安装板(22)、弹性柱(23)和安装柱(24)，所述弹性柱(23)的顶部通过安装柱(24)竖向固定于抓手平台(1)上，所述弹性柱(23)的底部和磁铁安装板(22)的顶面固定，所述磁铁安装板(22)的底面用于安装电磁铁(21)。