[发明专利]车辆自动紧急制动危险目标筛选方法及模块

说明书

本发明公开了一种车辆自动紧急制动危险目标筛选方法及模块，包括：根据指定筛选规则筛选出传感器感知有效目标；计算自车避撞有效目标所需的近似纵向加速度和TTC时刻；预测自车和有效目标的横向位置关系，根据自车和有效目标宽度判断TTC时刻有效目标是否在自车路径范围内；根据是否在自车路径中及近似纵向加速度由小向大选择n₂个有效目标，n₂为指定数量；根据自车和有效目标当前运动状态、运动模式和车辆运动学模型，计算n₂个有效目标当前时刻和TTC时刻是否在自车行进路径中，并计算TTC时刻在自车行进路径中有效目标和自车的相对位置关系；计算TTC时刻自车避撞所需的横向加速度和纵向加速度；根据避撞所需的横向加速度、纵向加速度和纵向相对车距与其各自指定阈值的关系选择主目标。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆自动紧急制动危险目标筛选方法及模块。

背景技术

随着汽车的普及，汽车碰撞作为常见的交通事故也日益增多，造成大量的经济损失和人员伤亡。同时智能驾驶汽车的不断发展，使得自动紧急制动功能和危险目标筛选愈发受到研发工程师和专家学者的关注。

现有的危险目标筛选方法，主要是通过V2X设备或者综合使用多种传感器，获取车辆之间的实时相对位置，在车辆前方预先规划出一个感兴趣区域(和车速强相关)，然后按照公式(1)计算该区域内所有目标物的纵向距离碰撞时间(TTC)或者自车与目标车之间的相对位移率(两车车距随时间变化速率)，最后筛选出TTC最小的或者相对位移率最大的目标物作为最为紧急目标输出给AEB控制模块。现有的筛选方法中普遍存在以下两个问题：

1)在预测目标车和自车的相对运动时，未考虑实际车辆的运动信息，一律基于匀速或者匀加速的线性运动方式，降低了预测的准确性，造成误判；

2)仅使用纵向TTC或者相对位移率作为评估参数，且忽略了驾驶员意识到碰撞风险后的主动避撞操作，会增加AEB的漏触发和误触发概率。

TTC计算方法包括：

X_rel＝X_obj-X_ego；

V_rel＝V_obj-V_ego；

A_rel＝A_obj-A_ego；

X_rel是相对距离，V_rel是相对车速，A_rel是相对加速度。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的缺陷提供一种考虑目标和自车向相对运动影响和驾驶员主动操作影响，能避免产生AEB漏报和误报的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法。

以及，一种考虑目标和自车向相对运动影响和驾驶员主动操作影响，能避免产生AEB漏报和误报的车辆自动紧急制动危险目标筛选系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的车辆自动紧急制动危险目标筛选方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1，根据指定筛选规则滤除传感器感知目标中的无效目标，筛选出有效目标；

S2，计算自车避撞有效目标所需的近似纵向加速度和TTC时刻，TTC时刻是纵向距离碰撞时刻；